备用ch采样控制系统的数字仿真重点.ppt

第3章 采样控制系统的数字仿真;在离散模拟法中，把连续系统经过采样、保持、复原、采样构成离散系统。这里的采样开关、保持器是人为加进去的，目的是使连续系统转换为离散系统。;3.1 采样控制系统的结构形式;控制过程（原理）;采样控制系统的特点;3.2 计算机控制系统仿真;图中： D(z)------控制器 H(s)------保持器 G(s)------受控对象 T1 ------采样周期; 在对连续系统进行离散化时，其采样开关是虚拟的，即其采样间隔，采样器所处位置及保持器的类型是用户根据仿真精度和仿真速度要求加以确定的。 一般来说，在连续系统仿真时，仿真所用的离散化模型中的虚拟采样间隔（即仿真步距）对整个系统来说是唯一的，且是同步的。 而采样控制系统则不同，其采样周期，采样器所处位置及保持器的类型是实际存在的。因此，在对采样控制系统进行仿真时，连续部分离散化模型中的仿真步距与实际采样周期有可能相同，也可能不同。 与离散模拟法得到的系统进行比较，两者结构相近（被控对象连续，系统中均有采样器和保持器）。所以离散模拟法可以很方便地用于采样控制系统的仿真。;采样控制系统的采样周期，采样器所处位置及保持器的类型都是实际存在的。 连续部分离散化模型中的仿真步距与实际采样周期可能相同，也可能不同。（离散相似法中虚拟采样间隔一般来说是相同的，且是同步的） 对于给定的采样控制系统，首先必须解决的是：如何来确定仿真步距？ 实际系统分为离散和连续两部分，如何处理在不同采样间隔下的差分模型？;采样周期与仿真步距相同； 采样周期大于仿真步距； 改变数字控制器的采样间隔; 一般来说，采样周期T1 根据下述因素确定： 系统频带宽度； 实际采样开关硬件的性能； 实现数字控制器的计算程序的执行时间长短。 由于种种原因（如控制算法比较复杂、数字控制器完成所需要时间较长，等等）采样周期T1 比较大，但对系统中连续部分若按采样周期选择仿真步长T2，将会出现较大的误差，因此，有必要使T1 T2 。; 另外，当系统中连续部分存在非线性时，正如离散相似法所考虑的那样，???了便于仿真程序处理，需要将系统分成若干部分分别建立差分模型，此时，就要在各部分的入口设置虚拟采样器及保持器，而每增设一对虚拟采样器和保持器，都将引入幅值和相位误差。为了保证仿真计算有足够的精度，必须缩小仿真步距T2 ，因此，也必须使T1 T2。;1、连续受控对象的仿真;; 如果连续部分只有一个线性环节，则离散化步长可以选的大一些，但不能超过实际的采样周期。一般为了简化仿真过程，两者可改成一致，可大大简化仿真模型，缩短仿真程序运行时间，提高仿真速度。 在构成仿真模型时，若线性环节中间无输出变量，或无非线性环节，就尽可能合成一个环节；这样就可简化仿真过程并提高仿真精度。;2、离散控制器、零阶保持器及采样器的仿真;采样器： 采用下面的计算来模拟 对于直接状态反馈 上述等式：左边表示离散控制器所得到的采样数据；右边表示同一时刻连续控制对象的仿真输出量。;二、采样控制系统数字仿真程序框图;3.3 采样控制系统的快速数字仿真;例： 若要求T1’ =0.1’’，那么，仿真模型应如何变化？ 解：确定差分模型原则，在控制系统的Z域分析中已经知道，如果两个脉冲传函映射到S平面上时，具有相同的零、极点，且具有相同的稳态值，则这两个系统等价。 利用D(z)| T1 =0.04 和D’(z) | T1’ =0.1在S平面上的映射，具有相同的零、极点，同时稳态值相同，得 ; T1=0.04，零点Zz=0.98；极点Zp=0.64，则有：; 确定增益系数Kz（终值定理）。它可以根据原型与模型具有相同的稳态值这一原则来确定。 假设：在D(z)输入端加一单位阶跃信号，则根据终值定理，输出得终值为： 若要求 y（∞）＝y’（∞），则有 由此可得仿真模型;二、最小拍系统数字控制器的设计; 若已知G(z)（通过连续部分的传函是可以求出来的），如果能根据一定的性能指标要求定出 的话，那么数字控制器D(z)就可以确定。 设计数字控制器的步骤：;2.最小拍系统;根据其定义，看一下系统的偏差传递函数; ;3.典型输入下的;（2）单位斜坡输入 同理 （3）单位加速度输入 ;例1 如图所示采样系统，要求按最小拍原则设计数字控制器;解：⑴确定;取T=1 ∴; 根据上述方法设计系统适应性较