测控系统原理与设计PID控制算法重点.pptVIP

第5章 PID控制算法;5.1 PID控制原理与程序流程;模拟过程控制系统;微机过程控制系统;微机过程控制系统的种类;直接数字控制DDC(Direct digital control)：;5.1.2 模拟PID调节器;PID控制器的微分方程：;PID三个校正环节的作用：;积分环节I;5.1.3 数字PID控制器;上图中，第n次采样时，相关参数分别用r(n)、e(n)、u(n)、c(n)表示，则有：; ;这三部分可单独使用(微分作用一般不单独使用)，也可组合使用，一般可为：;实际PID算式分类;增量型PID算式;为编程方便，可将上式整理成如下：;两种类型的主要差别是：;若某个控制系统，其执行机构为调节阀，控制量为阀门开度，则采用位置型PID控制，其控制示意图如下：;两种数字PID算法的特点：;【例5-1】设有一温度控制系统，温度测量范围是0~600 ℃ ，温度采用PID控制，控制指标为450 ℃±2 ℃。已知比例系数KP=4，积分时间TI=60s，微分时间TD=5s，采样周期T=5s。当测量值c(n)=448，c(n-1)=449，c(n-2)=442时，计算增量输出 。若u(n-1)=1860，计算第n次阀位输出u(n)。;5.1.4 PID算法的程序流程;再结合已知参数a0、a1、a2计算 。;二、位置型PID算法的程序流程(略);在某些系统，即使控制量在上小限之间，也不允许控制量过大，此时不仅要极限位置的限幅，也要考虑相对位置的限幅。;5.3 数字PID参数的选择;采样周期的确定，一般是按一定原则，结合经验来选择。 ;采样周期T的选择，应综合考虑以下因素：;使用的算式和执行机构的类型;一般而言：;5.3.2 数字PID控制的参数选择;PID参数确定方法通常分为理论计算法和工程整定法两种，其中最实用的是工程整定法：;输入的响应达到临界振荡状态，并记下此时的临界比例系数KK和系统的临界振荡周期TK；;(4)根据选定的控制度，查表5-3-2求得T、KP、TI、TD的值。;二、扩充响应曲线法;(3)在曲线最大斜率处做切线。;(4)由上面求得的参数，查表5-3-3即可求得数字PID调节器的有关参数。;5.4 数字PID控制的工程实现;数字控制器算法的实现可分为6个部分，如下图所示：;5.4.1 给定值和被控量处理;(1)内给定状态;串级控制;为使PHA/PLA的状态频繁改变，可设置一定的报警死区(HY)。;5.4.2 偏差处理;一、计算偏差;三、输入补偿;5.4.3 控制算法的实现;5.4.3 控制量处理;二、变化率限制;三、输出保持;5.2 数字PID控制器算法的改进;数字PID控制器算法的改进;数字PID控制器算法的改进（续）;数字PID控制器算法的改进;带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法;带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法（续）;带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法（续）;数字PID控制器的程序实现;数字滤波器