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上海工程技术大学毕业设计 油压机自动上料机械手控制系统 运动学冗余平面并联机械手家族 并联机器臂与其他机器臂相比有着更好的载荷效率和精准性。但他们受限于工作空间和灵活性差。但运动学冗余同时弥补了并联机械臂的这些缺陷。本文提出了一种在3-PRRR结构上通过对3-RRR机械臂肢体基座上增加一条活动棱柱，从而获得一种新型的六自由度驱动关节的运动冗余平面并联机器手。首先，机械臂的逆向错位问题得到了解决，其工作的范围和空间也变得更灵活。相比原先的非冗余机器臂，现在提出的3-RRR机器臂同时在灵活性和空间上都得到了大幅提升。其次，随着机械臂的雅克比矩阵得到推演，不同种类的奇点也得到了分析和说明。研究显示，大部分的奇点都可以通过运动学冗余得到避免。 1介绍 更高的精度和速度以及有效载重比是并联机械臂相比串联机械臂更有优势的一点。过小的工作空间，相对较低的灵活性以及复杂的运动学和动力学模型是他们主要的缺点。许多的研究都已对并联机器臂的运动和动力学以及奇点和工作空间进行了分析。 绝大多数对于并联机械臂的研究都只关注于非冗余并联机械臂。先前介绍的冗余并联机械臂的出现多少弥补了先前提到的并联机械臂的缺点。冗余性已在并联机械臂的文献中已经有所提及。冗余可以分为2种主要类型：驱动冗余和运动学冗余。驱动冗余被定义为替代现有被动关节的机械手为主动关节的一种冗余。驱动冗余不改变一个