双足机器人行走动作调试说明人行课题.pptVIP

动作设计说明;行走动作调试方法：;;具体调试方法及注意事项：;;第一帧：双腿弯曲，重心下移;第二帧：重心偏移;第三帧：抬起非支撑腿;第四帧：非支撑腿着地;第五帧：重心偏移（左移）;在进行胯部舵机调试的时候，我们会 考虑怎样的角度才是合适的呢？ 这里推荐与右图中重心右移的这 一帧数据胯部舵机数据进行镜像 得到。通过镜像得到的动作会使 整个走的动作更加对称，提高可 观赏性。这里的镜像，通过对这 一帧数据和Homposition的简单 对照就可得到。;例如初始位置时左右胯部舵机数据分别为88和91.当重心右移的时候数据变成了70和74，这样我们就大概能够通过镜像法得到当重心左移的时候两个舵机数据应为： 88+（91-74）=105 91+（88-70）=109 这样，会使重心向两侧偏移的程度大致相当，动作更加美观。当然，由于行走动作基本上是左右对称的，其他舵机和动作帧也可以通过镜像法得到，但是得到的数据很多时候不能够满足动作稳定的条件，仍需要进行微调。这里，我们的行走数据是通过模板数据转换得到的，直接调试已有的数据即可，没必要非使用镜像法得到。这里只是进行下扩充性说明。;调节完胯部舵机后，就需要依照自上向下的顺序，依次调节腿部其他各舵机，右腿舵机调试完成右腿伸展，使机器人重心前移。 同时左腿腿部各舵机配合，使左 腿弯曲，将重心仍控制在较低的 位置