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第8章 S12模/数转换模块及其应用实例 ATD模块概述 ATD模块结构组成和特点 ATD模块寄存器及设置 ATD模块基础应用实例 智能车系统中ATD模块的应用 8.1 ATD模块概述 在计算机过程控制和数据采集等系统中，经常要对一些过程参数进行测量和控制，这些参数往往是连续变化的物理量，如温度、压力、流量和速度等。这里所指的连续变化即数值是随时间连续可变的，通常称这些物理量为模拟量，然而计算机本身所能识别和处理的都是数字量。这些模拟量在进入计算机之前必须转换成二进制数码表示的数字信号。能够把模拟量变成数字量的器件称为模数（A/D）转换器。 MC9S12DG128单片机内置的ATD（也记做A/D）模块是8通道、10位精度、多路输入复用、逐次逼近型的模数转换器。本章着重介绍ATD模块的特性、寄存器功能及设置，并通过一些基础应用实例和ATD模块在自主寻迹智能车上的应用，让读者掌握ATD模块的应用及编程方法。 8.2 ATD模块结构组成和特点 MC9S12DG128单片机内置的ATD模块如图8.1所示。 8.2 ATD模块结构组成和特点 由图8.1可知，ATD模块由一个总线时钟预分频器、逐次逼近寄存器、D/A转换器、采样保持器、比较器和8通道多路开关等部分组成。ATD模块共有12个外部引脚，其中有4个电源相关引脚和8路模拟量输入引脚。VR