现代控制理论第12讲.pptVIP

* * 现代控制理论第十二讲 第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 主要内容: 1、李雅普诺夫意义下的稳定性定义 2、李雅普诺夫第一方法（间接法） 3、李雅普诺夫第二方法（直接法） 4、李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 5、李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 重点： 1、李雅普诺夫意义下的稳定性定义 2、李雅普诺夫第二方法（间接法） 3、李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 一、稳定的一般性概念 系统的稳定性就是一个处于稳态的系统，在某一干扰信号的作用下，其状态偏离了原有平衡位置，如果该系统是稳定的，那么当干扰取消后有限的时间内，系统会在自身作用下回到平衡状态；反之若系统不稳定，则系统永远不会回到原来的平衡位置。 二、系统稳定分类 系统外部稳定：又称作输出稳定，当系统在干扰取消后，在一定时间内，其输出会恢复到原来的稳态输出。输出稳定有时描述为系统的BIBO稳定，即有限的系统输入只能产生有限的系统输出。 系统内部稳定：主要针对系统内部状态，反映的是系统内部状态受干扰信号的影响。当扰动信号取消后，系统的内部状态会在一定时间内恢复到原来的平衡状态，则称系统状态稳定。 1、经典控制论中只讨论系统的输出稳定问题。 在经典控制论中，研究对象都是用高阶微分方程或传递函数描述的单输入单输出（SISO）系统，反映的仅是输入输出的关系，不会涉及系统内部的状态。 三、经