太空探测机器人报告.docxVIP

《新生研讨课：走进机器人世界》课程报告题目外星探测机器人院系实验学院信息工程系专业计算机科学与技术班号145701组名组长李天一组员党子寅刘健怡徐一辰郭绍然李林熹提交日期成绩北京工业大学实验学院信息工程系制表2013年11月外星探测机器人设计1 需求设想５００多年前，哥伦布发现了新大陆，如今美洲已经住满了人，而且就连南极大陆的冰原也一天天热闹起来，地球上已经没有空闲的大陆了。随着人类对地球状况的危机感不断加深，开始拓展自身的生存空间。探索太空，把人类的足迹扩展到太空已顺理成章。从这个意义上讲，登陆月球、探测火星是伟大地理发现时代的延续。“航天之父”齐奥尔科夫斯基曾说过：地球是人类的摇篮，但是人类不能永远生活在摇篮里…… 根据人类现在所掌握的科学技术，对月球的探测已经不是太大的问题，我们已经取得了很多有关月球的详尽数据和资料。在于球上确实存在着丰富的太阳能资源和各种稀有矿产资源。中国发射的嫦娥一号卫星已经探明了全月球的月壤层中氦3含量的分布和资源量。月球至少有100多万吨氦3。由此观之，宇宙中还存在着更多的能源与资源，如果人类能利用好这些资源，资源问题至少近几百万年不用担心。而且在浩瀚的宇宙中是否只有人类这一种具有智慧的生命存在，霍金预言人类与外星生命接触只是时间问题，近几百年，人类对外星生命充满着好奇，甚至已经开展了一系列探测宇宙深空传来的电磁波信号等项目。自载人航天开展以来， 航天员通过舱外活动，多次出色地完成了维修和回收故障航天器等在轨服务任务。美国航天员在轨道上 3 次修理“哈勃”太空望远镜， 使它起死回生，“重见天日”，在载人航天史上留下浓抹重彩的一笔， 同时为国际空间站的建造积累了宝贵的经验。然而，这些业绩都是建立在高成本和高风险的基础之上的。航天飞机每飞行一次需花费3亿～ 4亿美元; 经过严格选拔、精心培养的高素质的航天员是人类的精英，让他们冒着生命危险，从事太空装配、拆卸和维修等简单重复劳动，不仅大材小用，而且一旦发生意外，其损失不可估量。 由于地球周围存在内外辐射带，航天员只能在低地球轨道上工作，航天器广泛使用的轨道，如太阳同步轨道、大椭圆轨道和地球静止轨道等都还是“游客止步”的禁区。然而那里却是机器人用武的广阔天地。更多地发展机器人，让机器人在轨道上工作，把航天员从危险、重复和简单的劳动中解放出来，是快、好、省地发展航天技术，开发太空资源的重要技术途径之一。目前的太空机器人自主性差，需要由地面或航天员遥控。为了使太空机器人能适应环境及环境变化，与时俱进，灵活机动，能执行稍为复杂的任务，需要提高机器人的自主能力，开发和增加机器人的视觉、触觉等多种传感器，具有测量距离、方位、识别物体形状、大小，避开或跨越障碍物等功能，以及具有初步的学习、分析、判断和决策等智能。还要向特种机器人方向发展，太阳系内各种天体，大小不同，环境各异。为探测不同天体，需开发能适应不同环境的太空机器人，诸如，能在崎岖不平的类地行星表面行走的机器人；能适应遥远行星- 200℃以下低温环境的冷冻机器人。这些特种机器人虽是协助人类探测、开发和利用太空的有力工具。综上所述，我们需要更智能的，更能适应外太空环境的，能帮助人类探索外太空的太空机器人，它可以代替人类登上未知行星进行探索，为人类了解外太空提供便利，更为人类登上其他行星铺平道路。所以我们设计了这款机器人，他可以适应外太空的环境耐低温，可以在各种地形自由运动，进行照片的拍摄和回传，取样并探测外星球的环境信息。2 总体设计根据机器人专家斯灵的定义，机器人应具备四要素：(1) 上肢——机械臂、机械手， 能抓举、搬动物体；(2)下肢——腿或轮子，能走步、转向或移动；(3) 脑和神经中枢——信息储存装置和运算装置或电脑， 能进行分析、比较、判断与决策；(4) 感知器官——视觉、触觉、听觉、嗅觉等传感器，能敏感温度、硬度、重量、距离、方位、形状和大小等。我们根据机器人这四种元素设计机器人，首先是材料，机器人骨架由耐低温环氧树脂低温钢材质制成，目的主要是耐低温；其次是机械臂，机器人有像蜘蛛一样的四肢，用于爬坡，当在平地运动时四肢收起，当需要爬坡时四肢放下，靠四肢前进，机器人前方装有物质采集器，方便取样和收集；然后是下肢，由履带控制目的是适应不同星球的各种地形；还有机器人的脑和神经中枢，由机载电脑控制，通过机身上的各种传感器和已装好的程序发出指令并执行，另外，机身装有各种探测仪器例如光谱分析仪，气体成分分析仪表，微型高效液相色谱-质谱仪等等可以现场对采集到的样本进行分析；最后机器人身上装有各种传感器用来测量温度、质量、方位、距离等等要测量的参数。机器人利用太阳能电池供电，在机身上加上几块光电转换效率最高的单晶硅太阳能电池板，保证源源不断的动力。3技术方案设想机器人被送到其他行星之后，进行自主作业（由电脑中已经