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康复机械手 王佳域：1427049227 吴晗： 1427049129 外骨骼康复机械手的仿真设计 外骨骼机器人应于康复医学的最前沿科技 它是根据人手的各种运动特征设计的，将其穿戴于患者手部生理机能丧失或者障碍的手上，可以辅助患者完成各种难以完成的动作。 优点： 一、通过建立患者数据库，可以针对不同患者的个体差异性，进行有差别的量化治疗； 二、可以通过网络连接数据库实现远程治疗； 三、医生根据数据库可以对病症进行量化分析，有助于建立系统的康复训练理论。现有的手部康复治疗，主要通过专业医师进行康复训练。 本课题设计的是一种针对人体手部康复的外骨豁康复机械手，利用可穿戴式的外骨豁机械手系统来驱动患者手指指节的运动，使患者能够模拟在日常的生活中所需要手部的运动，从而达到人体手部各个关节的运动康复锻炼以及神经功能的康复训练，使外骨豁康复机械手与人体手指能够协调的运动，从而达到最佳的手部康复训练效果。 国外研究现状 2004年，英国曼彻斯特大学的科研人员设计出一种外骨豁式的康复机械手机构(如图1.1所示），它采用了模块化的结构设计思想，实现了人体手部四个手指的康复运动。同时,美国的卡内基梅隆大学机器人研所的科研人员研制出一种新型的手部CPM机 仿真 柔性弧的设计 手的结构与形状被定义为骨性体系，在这个地方手指，掌的维度和角度可以获得，骨头排列的三段弧,其中两个横向和一个纵