开源和开放硬件嵌入式设计.docx

开源和开放硬件嵌入式设计，用于室内和室外应用度量光流 CMOS 摄像头多米尼克交响曲、 洛伦兹梅尔、 Petri Tanskanen 和 Marc Pollefeys苏黎世联邦理工学院 Switzerland¨抽象— — 在高更新率的鲁棒速度和位置估计是移动机器人导航的关键。近年来基于计算机鼠标硬件芯片的光流传感器已履行好对微型飞行器。因为他们需要更多的光线，比目前在典型室内和室外低光照条件下，其实际的使用是有限。我们目前的开源和开放硬件设计[1] 的光流传感器基于室内和室外应用机器视觉 CMOS 图像传感器具有很高的感光度。光流场估计在手臂皮质 M4 单片机实时 250 赫兹更新率。角速率陀螺仪和距离缩放使用超声波传感器补偿是机载计算机完成。系统是为进一步扩展和适应设计和播出微型飞行器飞行。一.导言成功移动机器人导航中的取决于强劲的位置和速度信息。特别是对于无阻尼系统，如垂直起飞和降落的微型飞行器 (Mav)，足够的更新率和低延迟传感器均须在操作过程中保持跟踪。近年来基于计算机鼠标传感器的光流传感器成功地用于这一目的 [6]。面对这些传感器可以用于准确的速度，和与集成，位置测量在地上。然而，鼠标传感器需要强照明提供准确的测量结果。这个问题可以减轻与板载主动照明在红外范围内，如高亮度红色发光二极管。这不过冲突与电力消费和地面的距离限制。汽车的 CMOS 图像传感器是极大地更多的光敏