机械电子系统设计探析.pptx

水下双目视觉系统的研究—数学模型的建立国内外研究现状及趋势视觉在人类的工作生活中占据着极其重要的地位，人类感知到的外界信息，有80%是通过视觉获得的。利用摄像机的成像代替人眼的成像，并将摄像机获得的图像转换成计算机可以处理的数字信号，利用计算机对图像的处理获取外界信息，实现对外界的感知，从而做出判断，以此来模拟人类的视觉功能双目视觉系统是用两台摄像机代替人类的双眼，直接模拟人的双眼观察景物的过程，通过图像获取、摄像机标定、图像预处理、立体匹配、深度计算等步骤，得到目标的三维位置信息和姿态信息对双目视觉系统的研究已经有三十多年的历史，美国是到目前为止投入最大、研究最为深入的国家。华盛顿大学与微软公司合作为火星卫星“探测者”号研制了宽基线立体视觉系统，使“探测者”号能在火星上对其即将跨越的几千米内的地形进行精确的定位导航。系统使用同一个摄像枪在“探测者”的不同位置上拍摄图像，拍摄间距越大，基线越宽，能观测到越远的地貌。系统采用非线性优化得到两次拍摄图像时摄像枪的相对准确的位置，利用鲁棒性强的最大似然概率法结合高效的立体搜索进行图像匹配，得到亚像素精度的视差，并根据此视差计算图像对中各点的三维坐标。日本大阪大学自适应机械系统研究院研制了一种自适应双目视觉伺服系统。利用双目体视的原理，以每幅图像中相对静止的三个标志为参考，实时计算目标图像的雅可比矩阵，从而预测出目标下一步运动方向，实现了