机械工程控制-时间响应汇编.ppt

系统输入 单位阶跃 单位速度 单位加速度 0型 I型 II型 0 0 0 不同输入下，0, I, II型系统的稳态偏差表 系统型次越高，稳态偏差越小 开环增益越大，稳态偏差越小 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 稳态误差的总结 无偏系数的物理意义：它表示稳态的精度。无偏系数愈大，精度愈高。 增加系统的型别，系统的准确度提高。当采用增加开环传递函数中积分环节的数目的办法提高系统型别时，系统的稳定性变差。 根据线性系统的叠加原理，当输入信号为上述信号的线性组合时，输出量的稳态误差是它们分别作用时稳态误差之和。 。 对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 5 与干扰有关的稳态偏差 系统在干扰作用下的稳态偏差反映了系统的抗干扰能力，此时不考虑给定输入作用。 G1 G2 H X i s X o s N s + + + - B s E s 系统偏差为： 干扰引起的输出： 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 干扰引起的稳态偏差为： G1 s 和G2 s 可写成如下形式： 其中： 系统的时间响应—高阶系统及误差理论 不失一般性，考虑H s ＝1和N s ＝1/s。则 1 当G1和G2都不含积分环节时，稳态偏差为： K1、K2对系统稳态偏差的影响是相反的，增加K1，偏差减小，而增加K2，偏差增大。 2 G1有一个积分环节，G2中无