第四章-过程特性与数学模型分析.ppt

描述过程特性的参数 ⑵ 容量滞后τn 容量滞后的产生一般是物料或能量传递需要通过一定的阻力而引起的。它是多容过程所固有的特性。 A 串联水槽及其响应曲线 如图所示的两个串联水槽的液位（双容）过程来说明容量滞后现象。 Q1 Q12 Q2 Ⅰ Ⅱ o X Y t t h2 h1 τn h2 A2 A1 * 描述过程特性的参数 从理论上讲，纯滞后与容量滞后有着本质的区别，但在实际生产过程中两者同时存在，有时很难区别。通常用滞后时间τ来表示纯滞后与容量滞后之和。即τ=τ0+τn。右图为滞后时间τ示意图。 滞后时间τ示意图 τ o X Y t t τ0 τn * ⑶滞后时间τ对系统的影响 由于存在滞后，使控制作用落后于被控变量的变化，从而使被控变量的偏差增大，控制质量下降。滞后时间越大，控制质量越差。 控制通道 对于扰动通道，如果存在纯滞后，相当于扰动延迟了一段时间才进入 系统，而扰动在什么时间出现，本来就是无从预知的，因此，并不影 响控制系统的品质。扰动通道中存在容量滞后，可使阶跃扰动的影响 趋于缓和，对控制系统是有利的。 扰动通道 描述过程特性的参数 控制通道，滞后越小越好，扰动通道越大越好。 * 过程数学模型的建立 概述 过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t）， 输出是被控变量y（t）． 过程的（动态）数