毕业论文_刘东辉_v1.0.pptx

基于智能手机内置传感器的行人航向估计方法与实现 答辩人：刘东辉 指导老师：裴凌 目录 研究背景 图1 行人导航中的各种定位技术 航位推算原理 图2 二维航位推算原理图 研究内容及意义 磁力计校准 手机不同携带方式下的航向补偿 提高PDR系统在室内计算航向的精确度 获取更真实的室内地磁场数据 得到更准确的行人航向 使手机航向代表行人实际航向 磁力计校准误差分析 磁力计误差分类： 系统误差 周围环境的磁干扰 非正交误差 灵敏度偏差 零位偏差 硬磁干扰 软磁干扰 磁力计校准误差分析 (7) 图3 在硬磁和软磁影响下校准前（红色）和校准后（蓝色）的磁场数据对比图 磁力计校准算法 (8) (9) ←奇异值分解 磁力计校准功能实现 图4 校准UI展示 磁力计校准测试结果 表1 不同参数椭球校准方式的校准结果 (7) 磁力计校准测试结果 图5 实验室内30号点不同参数校准效果对比 磁力计校准测试结果 图6 室内环境校准效果图 航向补偿背景介绍 图7 不同方式携带手机示意图 航向补偿误差模型 图8 不同携带方式下手机偏航角对比图 航向补偿算法流程 航向补偿测试结果 图9 不同携带方式下航向补偿结果对比图 功能模块改进 图10 卡尔曼滤波前后航向对比图 总结 主要工作： 综述 磁力计校准 手机不同携带方式下的航向补偿 建立误差模型 推导校准算法 算法实现 建立参数补偿模型 功能实现 后续工作展望