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第四章 控制系统的根轨迹分析法 4.1 系统根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 4.3 系统根轨迹的绘制 4.4 参量根轨迹 4.5 系统性能的根轨迹分析 4.1 系统根轨迹的基本概念 一、问题的提出 在前一章控制系统的时域分析的讨论中已经知道，只要能求得系统微分方程的特征方程式的根即系统闭环传递函数的极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。但是在高阶系统中，求解特征根的根是一件很困难的事，在实际工作中难以应用。 1948年伊文思根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。 二、根轨迹的概念 定义 的某个参数，例如K,由 时，系统的闭环特征根在S平面上的变化 轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出 K变化 时的根轨迹。 解：闭环传递函数为 系统特征方程为 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能 （1）稳定性 开环增益Kg从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的Kg值都是稳定的。 （2）稳态特性 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属于一型系统。因此根轨迹的Kg值就是静态速度误差系数。如果给定系统稳态误差要求，