运动控制系统同步电动机变压变频调速系统研究报告.ppt

将定子旋转磁动势幅值表达式（8-12）及式（8-13）代入式（8-11），整理后得 式中 3. 同步电机矢量控制系统 图6-18 同步电动机基于电流模型的矢量控制系统 位置传感器 工作原理 同步电动机矢量控制系统采用了和直流电动机调速系统相仿的双闭环控制结构。 转速控制：ASR的输出是转矩给定信号Te*，按照式（6-42），Te* 除以磁通模拟信号 ?R* 即得定子电流转矩分量的给定信号 ist* ，?R* 是由磁通给定信号 ?* 经磁通滞后模型模拟其滞后效应后得到的。 磁通和电流控制 （1）?* 乘以系数 K? 即得合成励磁电流的给定信号iR*，另外，按功率因数要求还可得定子电流励磁分量给定信号ism*。 （2）将 iR* 、ist*、ism* 和来自位置传感器BQ的旋转坐标相位角 ? 一起送入矢量运算器，计算出定子三相电流的给定信号 iA*、iB*、iC* 和励磁电流给定信号if*。 （3）通过ACR和AFR实行电流闭环控制，可使实际电流 iA、iB、iC 以及 If 跟随其给定值变化，获得良好的动态性能。当负载变化时，还能尽量保持同步电动机的气隙磁通、定子电动势及功率因数不变。 6.4.3 正弦波永磁同步电动机的矢量控制系统 正弦波永磁同步电动机具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证定子绕组中的感应电动势具有正弦波形，外施的定子电压和电流也应为正弦波，一般靠交流PWM变压变频器提供。 1. 转子磁链定向控制模型 正弦波永磁同步电动机一般没有阻尼绕组，转子磁通由永久磁钢决定，是恒定不变的，可采用转子磁链定向控制，即将两相旋转坐标系的d轴定在转子磁链 ?r 方向上，无须再采用任何计算磁链的模型。 磁链方程 其在d-q坐标上的磁链方程简化为 电压方程 电压方程简化为 （6-23） 转矩方程 转矩方程变成 （6-54） 式中后一项是磁阻转矩，正比于 Lsd 与 Lsq 之差。 基频以下调速时的电机模型 在基频以下的恒转矩工作区中，控制定子电流矢量使之落在 q 轴上，即令 id = 0，iq = is，此时磁链、电压和转矩方程成为 （6-59） （6-60） 由于 ?r 恒定，电磁转矩与定子电流的幅值成正比，控制定子电流幅值就能很好地控制转矩，和直流电动机完全一样。 图6-20a绘出了按转子磁链定向并使 id= 0时PMSM的矢量图。 同步电动机矢量图 图8-12 按转子磁链定向的正弦波永磁同步电动机矢量图 a）恒转矩调速 b）弱磁恒功率调速 这时控制方法也很简单，只要能准确地检测出转子 d 轴的空间位置，控制逆变器使三相定子的合成电流（或磁动势）矢量位于q 轴上（领先于d 轴90°）就可以了，比异步电动机矢量控制系统要简单得多。 2. 矢量控制系统结构 图6-22 按转子磁链定向并使 id= 0 的PMSM自控变频调速系统 3. 工作原理 按转子磁链定向并使 id = 0 的正弦波永磁同步电动机自控变频调速系统和直流电动机调速系统一样，转速调节器ASR的输出是正比于电磁转矩的定子电流给定值。由图8-12a的矢量图可知 （6-61） 工作原理（续） ? 角是旋转的d轴与静止的A轴之间的夹角，由转子位置检测器测出，经过查表法读取相应的正弦函数值后，与 is* 信号相乘，即得三相电流给定信号 iA*、iB*、iC* 。 图中的交流PWM变压变频器须用电流控制，可以用带电流内环控制的电压源型PWM变压变频器，也可以用电流滞环跟踪控制的变压变频器。 基速以上的弱磁调速 如果需要基速以上的弱磁调速，最简单的办法是使定子电流的直轴分量 id 0 ，其励磁方向与?r相反，起去磁作用，这时的矢量图如图6-20b所示。 但是，由于稀土永磁材料的磁阻很大，利用电枢反应弱磁的方法需要较大的定子电流直轴去磁分量，因此常规的正弦波永磁同步电动机在弱磁恒功率区运行的效果很差，只有在短期运行时才可以接受。 4. 系统的特点 优点： 定子电流与转子永磁磁通互相独立，控制系统简单，转矩恒定性好，脉动小，可以获得很宽的调速范围，适用于要求高性能的数控机床、机器人等场合。 缺点 （1）当负载增加时，定子电流增大，使气隙磁链和定子反电动势都加大，迫使定子电压升高。为了保证足够的电源电压，电控装置须有足够的容量，而有效利用率却不大。 （2）负载增加时，定子电压矢量和电流矢量的夹角也会增大，造成功率因数降低。 （3）在常规情况下，弱磁恒功率的长期运行范围不大。 返回目录 本章小结