FANUC机器人日产配置规范(LAM电气部).pptVIP

FANUC机器人日产配置规范 广州LAM电气部 1.教示环境设置步骤一 1.1主O/P运转表示画面的切换； 1.2电源开关打到关，并由作业指挥者保存钥匙； 1.3示教钥匙打到示教； 1.4 按机器人全体选择按钮； 进入主画面 示教功能开启 电源开关关掉并拔出钥匙 按机器人全体选择按钮； 1.教示环境设置步骤二 安全贴贴到安全板上 拔出安全开关 栏内作业中 挂上“栏内作业中” 1.教示环境设置步骤三 按“R301状态表示”按钮； 1.教示环境设置步骤四 伺服ON按钮点亮 1.教示环境设置步骤四 控制柜打到T2 机器人示教盘打到ON，再复位报警。 2 日产规范的TCP选择及设定 工具坐标系的设置方法 用户坐标系的设置方法 SSW 与RSW的设置比较 带伺服马达的定位销的设置 带ATC的TCP设置 涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置 TCP选取的流程图（日产规范） 日产规范的TCP的设置表格 2.1工具坐标系的设置方法 2.1工具坐标系的设置方法 2.1工具坐标系的设置方法 2.2用户坐标系的设置方法 2.2用户坐标系的设置方法 2.2用户坐标系的设置方法 2.3 SSW与RSW的比较 SSW使用的是用户坐标系设置，RSW使用的是工具坐标系设置 SSW的坐标系方向及RSW设置方向对比 SSW坐标示意图 RSW坐标示意图 2.4带伺服马达的定位销的设置 定位销运动正方向的确定,这是为了与OLP程序一致，其中carline的X轴（车体左右）方向必须相反。 定位销的硬限位及软限位 2.4带伺服马达的定位销的设置 软限位的设置示例(KR) SV HAND的UT_NUMBER=5,PAYLOAD[5] 2.5带ATC的TCP设置 TCP的中心点 Z轴+方向 Y轴+方向 X轴正方向 UT_NUMBER=4,PAYLOAD[4] 2.6涂胶固定胶枪的RTCP（UF）设置 Z 轴正方向 X轴方向 Y轴方向 2.7TCP点的选择流程图 开始 有定位销 有全车种共通定位销 定位销的数量 FLOOR B/SIDE D/Low 无 用GUAGE点设置 根据车种的不同设置的TCP不同 KR UNIT 定位销的前端点 KR UNIT 固定侧定位销 定位销的前端点 固定侧左端定位销 固定侧右端定位销 CAR LINE左侧的定位销 KR UNIT 离CAR LINE的0Y近的那根销（FR侧） 固定侧定位销前端点 KR UNIT 固定侧定位销前端点 离CAR LINE的0Z近的那根销（下侧） 有 无 有 有 无 一根 多根 Y N Y N Y 有 无 LH RH 有 无 有 无 2.8日产规范的TCP的设置表格 号码 工具 负荷设定 　 1 GUN1 GUN1 　 2 GUN2 GUN2 　 3 GUN3 GUN3 　 4 ATC ATC 　 5 HAND1 HAND1 无工件 6 HAND2 HAND1 有工件 7 HAND3 HAND2 无工件 8 　 HAND2 有工件 9 　 HAND3 无工件 10 　 HAND3 有工件 3 PAYLOAD负荷设定一 Menu---Next---System---Motion 3 PAYLOAD负荷设定二 Motion---（F4）ARMLOAD 3 PAYLOAD负荷设定三 Motion---（F2）IDENT 虽然可以不输入数据进行推定，但是为了数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数据。 3 PAYLOAD负荷设定四 Motion---（F2）IDENT---（F4）detail 3 PAYLOAD负荷设定五 Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.2 4 机器人程序的编辑及示教 新建程序的设置 BREAK指令的说明 程序流程图的作成 按照流程图的程序的编辑及示教 4.1新建程序的设置 4.1新建程序的设置 4.2BREAK指令的说明 使用BREAK指令的原因： 在使用CNT进行机器人连续运行时，由于机器人运动轨迹平滑度的不同，产生运动轨迹跟示教时不一致的情况，这时候容易发生干涉的现象。 引入BREAK指令以后，可以使机器人在有信号等待的时候，按照示教点轨迹运行，信号等待条件在机器人进入等待位前已经成立时，机器人按照CNT轨迹运行。 日产的BREAK的应用规范：J P[1:WAIT POS.] 100% CNT50 BREAK CNT=50 BREAK指令只对等待指令起作用，对DO输出不起作用。如果使用DO，可以考虑用Time AFTER指令：L P[2] 1000mm/s cnt30 TA 3sec DO[1]=ON 输出D