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现代控制理论Modern Control Theory(15) 俞 立 浙江工业大学 信息工程学院 通过对对象的建模、分析，设计了控制器 极点配置状态反馈控制器！ 系统稳定； 期望的过度过程、甚至稳态性能 实现中的要求：需要用到状态的全部信息！ 面临的困难： 系统的状态未必是物理量，故不能测量； 即使是物理量，有时也难以直接测量 设计的状态反馈控制器就不能实现！ 怎么办？ 放弃 进一步改进、完善 采用的思路：进一步改进、完善 关键的问题是缺乏系统的状态信息！ 系统的输出可直接测量 如果系统能观测，则系统的输出可以反映状态信息 一个思路 对能观的系统 用系统输入输出信息给出状态的估计值； 用这个状态的估计值 来代替 中的真实状态 ，即控制律为 问题：如何估计系统的状态？ 利用状态估计值是否仍然有原来的效果？ 第6章 状态观测器设计 已知系统模型 问题：如何设计一个系统，使得该系统状态 满足 这样一个系统称为是状态观测器。 如何从系统的输入输出数据得到系统的状态？ 由输出信号可确定初始状态 由初始状态和输入信号可确定任意时刻的状态 结构图： 开环结构！依赖于对象模型参数矩阵A、B 问题：模型参数未必精确 估计的初始状态也存在误差 存在其它扰动和不确定性 因此，以上方案中的系统难以成为一个观测器！ 存在状态估计误差： 思路：设法用误差来校正系统！ 反馈校正－－控制的核心思想！ 状态 信息不知道，导致状态估计误差 的信息仍然不知道！故难以用来作为校正信号！ 思路：能观系统中的状态信息会反映在输出中！ 可以用输出估计误差来实现反馈校正！ 其中的L是误差加权矩阵。 L称为是观测器增益矩阵。龙伯格（Luenberger）观测器 前面结构的系统是否能够真正成为观测器呢？ 如何检验一个信号趋于零的渐近行为？ 动态系统的稳定性！ 状态观测器模型 误差的动态行为： 的极点决定了误差动态系统的稳定性 如何选择矩阵L？类似于极点配置问题 要使得误差衰减到零，需要误差动态系统稳定，即选取一个适当的矩阵L，使A－ LC的特征值具有负实部。 要使得误差具有期望的方式衰减到零，则需要矩阵A－ LC具有适当的特征值，极点配置。 是否可以应用已有的极点配置方法呢？ 由于 最后一个公式实际上是 的极点配置问题。 该极点配置问题可解的条件： 能控 等价于 能观 将观测器设计问题转化成了一个极点配置问题。 定理6.1.1 系统可以任意配置观测器极点的充分必要条件是（C, A）能观。 观测器的增益矩阵可以按照极点配置的方法来设计。 求解 的极点配置问题，得到增益矩阵 ； 观测器增益矩阵 观测器设计的三种方法： 直接法、变换法、爱克曼公式 例 考虑由以下系数矩阵给定的系统 要求设计一个观测器，使得观测器两个极点都是－2。 检验系统的能观性： 系统是能观的，因此可以设计一个龙伯格观测器。 要求确定观测器增益矩阵 ，使得矩阵A－LC 具有两个相同的特征值－2。由于 期望的特征值多项式是 比较两个多项式，可以得到 所求的观测器是 应用MATLAB命令来计算观测器增益矩阵： L=(acker(A’,C’,V))’ L=(place(A’,C’,V))’ 观测器设计时注意的问题 观测器极点比系统极点快2～5倍； 并非越快越好。 兼顾观测器误差的衰减和系统抗扰动能力。 例 考虑倒立摆系统， 假定只有小车的位移可以测量， 状态 系统是能观的，可以通过小车的位移估计小车的速度、摆杆的偏移角和角速度。 观测器模型： 观测器极点： 应用Matlab得到观测器增益矩阵： L =[24; 207; -984; -3877] 观测器是 状态估计的误差动态方程： 初始误差： 状态 系统是能观的，只要直接测量小车的位移就可知道 小车的速度、摆杆的偏移角和角速度