石群自动控制原理(第7章)分析.ppt

1. 采样控制系统 采样系统是对来自传感器的连续信息在某些规定的 时间瞬时上取值，而无法获取瞬时之间的信息。 ①周期采样：采样时间间隔具有规律性。 等周期采样：采样时间间隔两两相等。 ②非周期/随机采样： 采样时间间隔是时变的、随机的。 假定：本章仅讨论等周期采样，如果系统中有几个 采样器，则它们是同步等周期的。 例7-1(P305) T为采样周期，τ为采样持续时间。 炉温采样控制，当检流计指针与电位器接触时，电 机才在采样信号作用下调节炉温。这种采样控制下，电 机时转时停，若再采用较大开环增益，不仅利于系统稳 定，还能抑制响应超调。 通常，测量元件、执行元件、被控对象是模拟元件， 其输入和输出是连续信号，即时间上和幅值上都连续的 信号，称为模拟信号。 脉冲元件的输入和输出是脉冲序列，即时间上离散而 幅值上连续的信号，称为离散模拟信号。 采样系统：采样器和保持器是特殊环节。 ⑴信号采样和复现 ①采样：连续信号转变为脉冲信号。 ②采样器，例如采样开关。 ③T是采样周期，fs=1/T是采样频率。 ④采样角频率：ωs=2π/T=2πfs，单位是rad/s ⑤采样持续时间τT，τmax{连续部分的时间 常数}，通常认为τ趋近于