适用于无人机的基于卡尔曼滤波器姿态确定的低成本惯性测量单元的开发分析.ppt

摘要 这篇文章主要介绍了适用于无人机姿态确定的惯性测量单元（IMU）的开发。 低成本、高性能解决方案 多路复用→同步采样 姿态决定的传感器融合算法是基于卡尔曼滤波器的 测试过程一，把IMU安装在2自由度直升机平台上，并把其结果与俯仰和偏航编码器获取的数据相比较； 测试过程二，把IMU安装在T-REX450型直升机上实验，实验在运动分析实验室中进行的 通过这些测试，表明最大的均方根误差（RMS error）只有4° 前言 许多无人机项目都有一个共同的出发点，他们都开始于一个遥控装置，然后把它转变成一个自治平台，他们需要面对的挑战就是IMU的开发。因为IMU为其提供机身的倾斜和方向（至关重要） MEMS技术在惯性传感器（加速度计和陀螺仪）中的应用使得低重量，低成本的IMU得以发展。 前人的研究已经展现了IMU的软件和硬件的开发，作者的贡献在于使用商业上现有的组件为UAV设计的低成本产品（IMU）。 测试实验是在真实无人机状态下进行的；姿态确定算法是基于卡尔曼滤波器 模块化、抗锯齿、低重量、快速动态响应和同步采样是设计中主要考虑因素 硬件的执行（第三部分） 2自由度直升机平台和一个大型直升机在运动分析实验室中的实验（第四和第五部分） IMU的概念设计 捷联式（strapdown）IMU 捷联式惯性导航是把惯性测量元件（主要是陀螺仪和加速度计）直接装在飞行器上，用