第六章载波相位测量定位.ppt

第6章 GPS载波相位测量定位 6.1 GPS观测量及其测量 6.2 GPS载波相位测量的单点定位问题 6.3 GPS载波相位测量的DGPS模型 6.4 GPS载波相位测量与伪距测量的组合解算 6.5 GPS载波相位测量的姿态测定应用 6.1 GPS观测量及其测量 如果忽略某些附加滞后相位，GPS信号接收机所接收到的GPS信号可表述为 多普勒频移测量 fs——GPS卫星发射的载波频率（简称为发射载频）； fR——到达GPS信号接收天线的GPS卫星的载波频率（简称为接收载频）； Vs——GPS卫星的切向（顺轨）速度； C——GPS信号传播速度； α——用户至GPS卫星的矢径与其切向速矢的夹角。 考虑到 ，以及 式中：fG——GPS信号接收机所产生的载波频率； fR——GPS信号接收机所接收到的载波频率。 考虑到 ，多普勒计数可以改写为 为了提高多普勒频移的测量经度，一般不是直接测量某一时元的多普勒频移，而是测量在某一时间间隔（t1,t2）内的多普勒频移之积累数值，称之为多普勒计数（Cd），亦即 波数和整周跳变 载波相位测量值，是基准载波相位和被测载波相位之差。 将发射时元表述为接收时元的函数，亦即 考虑到式（6.1.8），则式（6.1.7）可写作为 实际上，GPS测量数据处理，均采用GPS时间系统。而归化到GPS时系的载波相位测量值为 波数解算之例 若考虑到波长λ=C/f，由式（6.1.12）可知，以米为单位而在时元t测得的载波相位是 式（6.1.13）中的波数Nj，是基于下述实事而成立的：从初始时元t0到观测时元t，计数器始终处于连续不断的计数状态，以致在[t t0]时域内多普勒计数是连续的，以此确保观测时元t的波数等于初始时元t0的波数；亦即在[t0 t]时域内只有一个波数Nj。 但是，用于测量载波滞后相位的锁相环路，在强干扰信号的作用下，它的稳定平衡状态受到了破坏，以致环路鉴相器的工作点跳过2π，甚至若干个2π。随着干扰信号减弱到阈值一下，致使锁相环路趋向新的稳定平衡状态，而恢复正常的测相作业。跳越2π的数目，既取决于干扰信号的强度，又取决于干扰信号的持续时间。GPS信号接收机锁相环路稳定平衡状态的破坏，导致了多普勒计数的记录中断，这种丢失多普勒计数的现象，叫做整周跳变（cycle slip），简称为周跳。 6.2 GPS载波相位测量的单点定位问题 GPS载波相位测量的观测方程（不考虑电离层效应等引起的距离偏差）： 对（6.2.1）进行线性化，则有 用户在时元t的三维位置为 若按GPS伪距测量的单点定位方法，也观测4颗GPS卫星，依式（6.2.2）可得如下观测矩阵： （1）在GPS载波相位测量单点定位的情况下，同样观测4颗GPS卫星，却要解求8个未知数，因此，不能够仅仅依靠观测4颗GPS卫星的载波相位，来解算出用户位置； （2）每增加观测一颗GPS卫星的载波相位，又要增加一个新的未知数（波数N），因此，也不能够用增加观测GPS卫星数的方法，来解算出用户位置； （3）在GPS卫星的一次通过中，如果GPS信号接收机能够始终保持不中断多普勒计数，亦即，不发生周跳，而能够保持波数Nj固定不变化，则用多时元的GPS载波相位测量值，能够解算出用户位置。 在GPS动态载波相位测量时，一般进行“初始化测量”，亦即，在动态用户航行之前，需要进行20min左右的静态测量，而精确地解算出波数Nj。当动态用户航行后，将该解算出的波数视为已知值，而可按观测4颗GPS卫星的方法，解算出动态用户在每一个时元的实时位置。 6.3 GPS载波相位测量的DGPS模型 假定两台GPS信号接收机，分别安设在两个不同的测站R和K上，而于两个不同的时元t1和t2，各观测了两颗GPS卫星（j和n，实际上至少要观测4颗GPS卫星），则可测得下列8个L1载波相位观测值 依据上列8个L1载波相位测量观测值，可以求得如下所述的单差分测量值。 在两台接收机之间进行载波相位测量求差解算，简称为“站际单差”。 在两颗GPS卫星之间进行载波相位测量求差解算，称之为“星际单差”。 站际单差的优点：消除了星钟误差和星历误差。 双差法，是两台分别安设在两个测站上的GPS信号接收机（K，R），于同一时元对两颗不同的GPS卫星的载波相位测量进行求差，亦即，双差法，是同一时元的两个单差测量值之差。 优点：除了消除了星钟误差和星历误差以外，还消除了两台GPS信号接收机的收钟误差。因此，双差法能够显著地提高GPS卫星导航定位精