第2章计算机控制系统基础1.pptVIP

本章主要内容 1.1 信号的采样与Z变换 1.2 离散控制系统分析 1.3 计算机控制系统的总线技术 1.4 本章小结 本节主要内容 信号变换理论 Z变换 2.1.1 信号的采样、量化、恢复及采样保持器 f(t)为被采样的连续信号，f *(t)是经采样后的脉冲序列，采样开关的采样周期为T。若采样开关的接通时间为无限小，则采样信号f *(t)就是f(t)在开关合上瞬时的值，即脉冲序列 f(0)，f(T)，f(2T)，…，f(KT)，… 采样周期T的选择方法 在计算机控制系统中的执行机构和控制对象的输入信号一般为连续信号，这就必须将计算机输出的数字信号序列还原成连续信号，这就是信号的恢复过程。 已知某一采样点的采样值为f(kT)，将其连续信号f(t)在该点邻域展开成泰勒级数为： 在计算机控制系统中，最广泛采用的一类保持器是零阶保持器。零阶保持器将前一个采样时刻的采样值f(kT)恒定地保持到下一个采样时刻(k+1)T。也就是说在区间[ kT，(k+1)T ]内零价保持器的输出为常数。如图5所示。 可以认为零阶保持器在?(t)作用下的脉冲响应h(t)，如图6所示 而h(t)又可以看成单位阶跃函数1(t)与1(t-T)的迭加，h(t)=1(t)-1(t-T) 上式中，F*(s)是离散时间函数f *(t)的拉氏变换，因复变量s含在指数e-kTs中是超越函数不便于计算，故引一个新变量z=eTs， 并将F*(s)记为F(z)则 （1）级数求和法 将离散时间函数写成展开式的形式 （2）部分分式法 设连续时间函数的拉氏变换为有理函数，将展开成部分分式的形式为（无重极点） （3）留数法 如果函数 为严格的真有理分式， 则 的Z变换可直接由下式求得 设 为 的 重极点，则 其中系数 则的Z变换为 例 已知函数 ，求 解： 有两个单极点 、 ， 则 、 ， 展开为部分分式之和 所以 式中， （ ）为全部极点，其中有 个非重极点和 个重极点， 为重极点的重数。 常用信号的Z变换 1．单位脉冲信号 2．单位阶跃信号 3．单位速度信号 4．指数信号 5．正弦信号 3． Z反变换 已知Z变换表达式 ，求相应离散序列 或 的过程称为Z反变换，记为 常用的Z反变换方法(只介绍其中常用的两种方法)： （1）长除法 （2）部分分式法 （3）留数计算法 （1）长除法 设 是 或 的有理函数，即 用长除法展成按 升幂排列的幂级数： 由Z变换定义得： 比较两式得： 则 (2)部分分式展开法 将 通过部分分式展开为低阶的分式之和， 再利用查表法分别求各项的Z反变换，然后相加得到 设已知的Z变换函数无重极点，且 先求出 的极点 ， ，…， 再将 展开为分式之和 然后逐项查表得到 最后写出对应的采样函数 ， ，…， 例 求 的Z反 变换 解：采用部分分式展开，得 ? 查变换表，得到 所以， 即 应当注意， 经 反变换得到的 只是在采样时刻 与 在该时刻的值 相等，而 在其他时刻的值可以任意。Z变换的过程中可以查阅常用函数的Z变换表. （1）线性定理 设a,a1,a2为任意常数，连续时间函数f(t),f1(t),f2(t) 的Z变换分别为F(z),F1(z),F2(z)、及，则有 4． Z变换的性质和定理 同拉氏变换的基本性质相对应，Z变换也可以推导一些重要性质，这些性质可以简化Z变换的使用。 （2）．位移滞后定理 设连续时间函数在t＜0时，f(t)=0，且f(t)的Z变换为F(z)，则滞后 个采样周期的函数的Z变换为 证明： （3）．位移超前定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，则超前 个采样周期的函数 的Z变换为 证明： （4）．初值定理 设连续时间函数f(t)的Z变换为F(z)，且极限 存在，则有 证明： 所以 （5）．终值定