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基于手机控制的多足机器人系统设计 研究背景与意义： 所谓机器人，是一种在预先编程控制或者认为远程控制的情况下可以自动完成工作的机器装置。国际上对机器人的概念已经趋于一致，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器Android 手持设备可以充当监控系统客户端，分别是基于 B/S 模式的心电远程监控系统和基于 C/S 模式的机器人远程监控系统； 5.通过接入 3G 网络使用手机对机器人进行远距离的实时控制。 蓝牙技术蓝牙技术作为一种短距离无线通信技术，从其出现开始就具有很高的关注度，其传输频段为全球通用的 2.4GHzISM 频段，传输速率最大可达 1Mbps，传输距离为 0-10m。目前，许多无线设备都采用蓝牙协议与电脑或手机连接，蓝牙具有成本低廉并且安全可靠等特点。版本，目前市场上覆盖最广泛的是蓝牙 2.0 通信设备。现在，蓝牙通信技术已经作为标准模块被搭载于大部分个人终端产品中，方便用户短距离无线传输文件。可应用分布式控制系统控制，由子控制系统、主控制系统和远端控制系统三部分构成。远端控制系统负责匹配主控制系统，根据接收的主控制系统反馈信息发送任务指令。主控制系统的负责系统管理、控制程序更新、任务规划、反馈远 端控制系统等。子控制系统负责本运动模块的具体动作执行和向主控制系统反馈执行信息。控制系统的整体流程如图所示。主控制系统接收到远端发送的动作指令后进行任务划分，分配给子控制系统，记录监视各子控制系统的反馈信息，将反馈信息发送给远端控制系统。 【4】 其分布式控制系统如下： 图1.0 在其控制系统中可加入舵机，舵机是一种位置（角度）控制伺服器，由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成。是一套闭环反馈控制装置内部有一个基准电路，会产生基准信号，通过比较外加信号与基准信号，判断存储方向，从而产生电机转动信号，脉冲信号与对应角度的关系如图： 图1.1【5】 其控制系统流程图： 图1.2 当然作为远程控制的机器人视觉系统是非常重要的，良好的图像传输能力将会给控制机器人带来方便，也可以在系统中加入图像传感器，经过特定的算法是的机器人有自主的躲避障碍的功能，其系统流程图如下： 图1.3【6】 整个系统的工作流程如下： 将智能手机固定在小车车顶，利用该智能手机上的图像传感器实时采集小车前方的图像。利用图像处理算法对图像进行处理，计算出障碍物的位置并决定小车的前进方向与角度。并通过蓝牙将控制指令发送到小车的微控制器。小车的微控制器在接收到手机的控制指令之后，控制小车以指定的速度、角度前进。 机器人的动力单元可由微处理器输出控制信号通过电机驱动单元和功放电路，控制电机转动，再由电机带动齿轮输出转动。通过控制输入的直流电电压大小和电流方向即可控制其转动速度和转动方向。利用单片机控制直流电机时会加入相应的直流电机驱动电路，而控制直流电机的方式则是PWM，PWM为脉宽调制，其原理是把恒定的直流电源电压调制成符合一定规律的脉冲电压，再利用占空比的不同调节平均输出电压的大小，其特点是保持频率不变，通过调节脉冲宽度调节占空比。【4】其电路图可如下图： 图1.4【6】 无限局域网，也是一种短距离无线通信协议，正式名称是 IEEE802.11b。wifi 作为一种无线联网技术，已经代替有线网线广泛应用于局域网连接中。Wifi最高速率可达 11Mb/s，有效连接距离是 100m 左右。而且 wifi 无线协议是以太网的一种无线扩展，可以使用户通过 wifi无线连接连入 web 网络，这也是最近无线路由器高速发展的原因之一。wifi 无线连接允许多点连接，几台 PC 机或手机可以通过无线路由器搭建局域网，从而使连入局域网中的设备共享数据。另外，由于信号强弱不均，在有墙壁阻隔的情况下，无线连接有效距离会缩短。Ａｎｄｒｏｉｄ手持终端（平板电脑或手机）为控制终端，被控对象和Ａｎｄｒｏｉｄ控制终端之间通过无线局域网进行通信。操作员可以通过Ａｎｄｒｏｉｄ手持终端上的电子地图和实时图像获得机器人小车所处的位置和周围环境，从而可以更加准确地控制机器人小车。在机器人小车端，对主要器件进行了选型，并设计其外围接口电路，包括ＭＣＵ，惯性传感器，图像传感器和通信模块。选定了ＳＴＭ３２Ｆ４０７为ＭＣＵ，确定了系统的无线传输方案为无线局域网，选择了嵌入式Ｗｉ－Ｆｉ模块为通信模块。【7】 通过无线局域网控制机器人的系统流程可如下图：