机械爪+机械臂arduino程序精编.ppt

机械爪 机械臂 机器人配件 Arduino 2自由度 DG-S8110E 舵机 机械爪 机械臂 机器人配件 Arduino2自由度 (实拍图) DG-S8110E 舵机 DG-S8110E 舵机（参数） STC89C52RC（大舵机程序） #include reg52.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char sbit zhuan=P1^1; //uint k=0,run=1000,motor; void init(void) { TMOD=0x01; //T1为方式0定时器 T0为方式1定时器 TH0=0XB1; //20ms TL0=0XE0; EA=1; //开总中断 ET0=1; //开定时器中断 TR0=1; //打开定时器 } 延时子程序——主程序 void delay(void) { uchar a,c; uint b; for(c=1;c0;c--) for(b=50;b0;b--)//b=142假设参考 b=190~35 为180°可调 for(a=2;a0;a--); } void main() { init(); while(1); } 中断服务子程序 void temp() interrupt 1 { //20ms 小舵机20ms正转 30ms反转 大舵机20ms转 //TH0=0XB1; //TL0=0XE0; TH0=(65536-2000)/256; TL0=(65536-2000)%256; zhuan=1; delay(); zhuan=0; } 初始定义（小舵机程序） #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //#define TURE 1 uchar code MOTO[4]={0x33,0xa6,0xcc,0x59};// 四步 {0x00,0x00,0x00,0x00}; uchar status=0; void delay(void) { unsigned int i; for (i=0;i=70;i++);//450 //70全开130全关（6v） } 正转——反转 /*void fanzhuan(void) //反转 { status--; if (status==255) { status=3;} status%=4; P0=MOTO[status]; delay(); } */ void zhengzhuan(void) //正转 { status++; status%=4; //4 P0=MOTO[status]; delay(); } 主程序 void main(void) { P0=MOTO[status]; while(1) { zhengzhuan(); } } arduino 控制机械手小舵机程序 #include Servo.h //打开舵机库 Servo myservo; // 创建控制对象（最多可创建8个） int pos = 30; // 设置变量初始角度 void setup() { myservo.attach(9); // 定义数字I/O 9口 } void loop() { for(pos = 30; pos 100; pos += 1) // 从30到100度手臂小舵机张开 { // 每步加1度 myservo.write(pos); // 确定伺服变量的位置 delay(15); // 此位置15ms延时 } for(pos = 100; pos=30; pos-=1) //从100到30度 手臂小舵机收紧 { myservo.write(pos); //确定伺服变量的位置 delay(15); //此位置15ms延时 } } 我们的承诺 如果给针孔涂上油，即使是骆驼也能穿过去。(It is easier for a camel to pass