嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略精讲.doc

承 诺 书 我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘要 对于嫦娥三号探测器的软着陆问题，我们需要考虑两个关键：着陆轨道和控制策略的设计。着陆轨道为从着陆准备椭圆轨道近月点至预定着陆点的6个阶段；控制策略要求满足各个阶段在关键时刻所处的状态并尽量减少着陆过程中的燃料消耗。 针对问题一，我们需要确定嫦娥三号探测器在其着陆准备轨道上近月点和远月点的位置以及对应的速度大小及方向，首先我们要建立动力学模型来刻画探测器在着陆准备轨道上的运动。然后运用模型适量计算和已知的预定着陆点来确定近月点、远月点在月球表面投影处对应的经纬度，根据已知条件和天体运动学对称规律，能量守恒定律，万有引力定律进一步求出近日点和远日点的具体位置、速度大小及方向； 针对问题二，首先，我们将嫦娥三号软着陆的6个阶段分为平面斜抛和垂直下降2个阶段分别进行着陆轨道的确定；其次，建立轨道动力学模型，并进行轨道优化，以燃料最优为目标函数对动力学模型进行处理，以获取在嫦娥三号6个阶段的最优控制策略。 问题重述 纵观人类探月历史，对于月球的探测大致可分为以下几个阶段：一是环月阶段，发射环月轨道器对月面进行较近距离的成像等科学探测；二是着陆阶段，发射无人月球着陆器和月球车，着陆月面并对月面进行巡视勘察；三是返回阶段， 着陆月面后采集月球样本并返回地球；四是载人登月，由宇航员登陆月球采样并返回地球。进入21世纪，包括美国、俄罗斯、欧空局、日本、中国以及印度等又重新掀起了月球探测的高潮, 制定和正在实施的计划从环月、无人软着陆直至载人登月，乃至建立永久性月球基地。 我国相继成功发射“嫦娥一号”和“嫦娥二号”已经实现了绕月探测的目标, 嫦娥三号于2013年12月2日1时30分成功发射，12月6日抵达月球轨道。嫦娥三号在着陆准备轨道上的运行质量为2.4t，其安装在下部的主减速发动机能够产生1500N到7500N的可调节推力，其比冲（即单位质量的推进剂产生的推力）为2940m/s，可以满足调整速度的控制要求。在四周安装有姿态调整发动机，在给定主减速发动机的推力方向后，能够自动通过多个发动机的脉冲组合实现各种姿态的调整控制。嫦娥三号的预定着陆点为19.51W，44.12N，海拔为-2641m（见附件1）。 嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段（见附件2），要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽量减少软着陆过程的燃料消耗。 根据上述的基本要求，请你们建立数学模型解决下面的问题： （1）确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小与方向。 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对于你们设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 2.问题分析 对于嫦娥三号探测器的软着陆问题，我们需要考虑两个关键：着陆轨道和控制策略的设计。着陆轨道为从着陆准备椭圆轨道近月点至预定着陆点的6个阶段；控制策略要求满足各个阶段在关键时刻所处的状态并尽量减少着陆过程中的燃料消耗。 针对问题一，我们需要确定嫦娥三号探测器在其着陆准备轨道上近月点和远月点的位置以及对应的速度大小及方向，首先我们要建立动力学模型来刻画探测器在着陆准备轨道上的运动。然后运用模型适量计算和已知的预定着陆点来确定近月点、远月点在月球表面投影处对应的经纬度，根据已知条件和天体运动学对称规律，能量守恒定律，万有引力定律进一步求出近日点和远日点的具体位置、速度大小及方向； 针对问题二，首先，我们将嫦娥三号软着陆的6个阶段分为平面斜抛和垂直下降2个阶段分别进行着陆轨道的确定；其次，建立轨道动力学模型，并进行轨道优化，以燃料最优为目标函数对动力学模型进行处理，以获取在嫦娥三号6个阶段的最优控制策略。 3.符号说明 探测器在主减速阶段竖直方向的位移 探测器在主减速阶段水平方向的位移 月球表面的重力加速度 地球表面的重力加速度 探测器在进入主减速阶段