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* * 2.3.3 控制系统方框图的化简及传递函数 - + （1） 系统的开环传递函数 （2） 输出对于参考输入的闭环传递函数 令 ， 输出对于参考输入的闭环传递函数 - + - 当 时 ， 单位负反馈 （3） 输出对于扰动输入的闭环传递函数 令 ， 输出对于扰动输入的闭环传递函数 - + - （4） 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理， 系统的总输出为： （5） 偏差信号对于参考输入的闭环传递函数 令 ， - + - - （6） 偏差信号对于扰动输入的闭环传递函数 令 ， - + + + （7） 系统的总偏差 根据线性系统的叠加原理， 系统的总偏差为： 结论 下列闭环传递函数 具有相同的特征多项式 闭环特征多项式： 对 比 总 结 输出相对于输入 输出相对于干扰 偏差相对于输入 偏差相对于干扰 方框图化简的本质 代数方程组的图解法 最基本的方框图化简 串联方框图的化简 并联方框图的化简 单回路反馈的化简 解除交叉结构的方法 移动分支点或相加点 【例2-11】 对上例的方框图进行化简， - - - A B 并求出该滤波网络的传递函数 。 分析 - - - A B [解] 分支点B向后移动 - - - A B - - - A B 第二个小回路化简 - - - A B 回路化简后可得 - - A 相加点A前移 - - A - - A 两个相加点互相交换移动 - - A - - A 小回路化简 - - A 小回路化简后系统方框图 - A 进一步化简 最后可得系统的传递函数 【例2-12】 化简下图所示的多回路系统， - - - A B 求闭环传递函数 及 。 [解] A点向后移动 - - - B A 小回路化简 - - - B A 化简结果 - -
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