自动控制原理第3章1要点.pptVIP

* 误差5% 一阶系统单位脉冲响应的过渡过程时间： 误差2% 一阶系统的快速性受时间常数 的影响； 一阶系统单位脉冲响应 传递函数的拉氏反变换 等价 * 单位脉冲响应 传递函数 均可反映系统的全部性质 都是系统的数学模型 单位脉冲响应 传递函数 拉氏变换 也适用于其他各阶线性定常系统。 * 线性定常系统 单位脉冲信号 单位脉冲响应 闭环传 递函数 求 得 工程上用方波脉冲信号代替， 脉冲宽度一般满足 * 3.3.4 一阶系统的单位斜坡响应 单位斜坡信号 ， 其拉氏变换 输出信号的拉氏变换： * 求拉氏反变换，得输出信号： * * 0 2T 4T 6T 2T 4T 6T T T 稳态误差 一阶系统的单位斜坡响应 * 一阶系统的单位斜坡响应的稳态值为： 一阶系统在跟踪单位斜坡信号时具有稳态误差， 其数值等于系统的时间常数T。 时间常数越小， 稳态误差就越小。 * 结论 对一阶系统而言，减小时间常数T，既可以提高系统的快速性，又可以减小系统对斜坡信号的跟踪误差。 * 3.3.5 一阶系统的单位加速度响应 单位匀加速信号： 其拉氏变换： 输出信号的拉氏变换： * 求拉氏反变换，得输出信号： * 系统的跟踪误差： 系统的跟踪误差随着时间的增大而增大，直至发散。 结论 对一阶系统而言，不能实现对加速度信号的跟踪。 * 3.3.6 线性定常系统的一个重要特性 响应 输入信号 单位阶跃 单位脉冲 单位斜坡 单位加速度 一阶系统对典型输入信号的响应 求导 求导 求导 求导 求导 求导 * 上述关系不仅适用于一阶系统，而且也适用于其他阶次的系统。 线性定常系统的一个重要特性 系统对输入信号的导数的响应，就是系统对原信号的响应的导数； 系统对输入信号的积分的响应，就是系统对原信号的响应的积分。 * 本次课内容总结 典型输入信号 一阶系统的时域分析 一阶系统的数学模型 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位加速度响应 线性定常系统的一个重要特性 * 第三章 控制系统的时域分析与综合 3.1 引言 控制系统研究的两个主要任务 控制系统的分析 控制系统的综合 * 分析 计算控制系统的各项性能指标， 判断其是否满足设计要求。 综合 寻求改进系统性能并使它满足设计要求的方法。 * 本章所采用的方法和步骤： 1 给出闭环控制系统的传递函数 ； 2 用公式 求出系统输出信号的拉氏变换式 ， 进而用拉氏反变换求得输出信 号 ； 3 根据 分析系统的稳定性、动态过程品质和稳态误差， 得出系统性能是否满足设计要求的判断； * 4 从步骤3的分析中可以看出系统性能和传递函数之间的关系， 从而可以省去步骤2， 由传递函数 直接分析系统的各项性能指标， 并判断是否满足 设计要求； 5 根据控制系统的设计要求，推导出系统传递函数应该具有的形式以及参数的适当取值范围， 从而得出改进系统性能的方法。 * 3.2 典型输入信号 控制系统在实际工作时，其输入信号不是预知的。 典型输入信号用来对控制系统性能评价提供一个参考标准。 * 典型输入信号应具有以下特点： 能够反映控制系统在某一方面的性质，如 快速性、平稳性、稳态精度； 具有简单的函数形式，并且易于产生，以便于控制系统的实验和测试； 它的拉氏变换应具有简单的形式，以便于求得系统的输出信号。 * 常用的典型输入信号有以下几种： 1 单位阶跃函数 * 1 单位阶跃信号的拉氏变换： 系统的单位阶跃响应能够反映系统的快速性和动态过程的平稳性。 * 2 单位匀速函数 表达式： 拉氏变换： 又称单位斜坡信号。 * 系统的单位斜坡响应能够反映系统在跟踪匀速变化信号时的性能。 * 3 单位加速度函数 表达式： 拉氏变换： * 单位加速度信号 * 4 单位脉冲函数 又称理想脉冲函数。 表达式： 0 拉氏变换： * 用单位脉冲函数作为输入信号可以反映出系统受到冲击或瞬时干扰情况下的品质。 近似的单位脉冲函数 * 5 正弦函数 表达式： 拉氏变换： 正弦信号具有无穷阶连续导数。 * 3.3 一阶系统的时域分析 3.3.1 一阶系统的数学模型 液位系统的例子 + + - 系统的输入信号（电压）： 系统的输出信号（液位）： 系统的被控制量。 * + + - - * 各变量之间的关系 + + - 差动放大器 流量调节阀 水位 水池横截面积 反馈电位计 * 根据方块图求出闭环系统的传递函数： - * 本节研究具有普遍意义的一阶系统： 时间常数 研究其在典型输入