自适应控制讲义(模型参考部分)2013-v1要点.docxVIP

第4章 模型参考自适应控制系统4.1概述 MRAC系统具有多种结构形式，互相之间可以互相转换。最典型的一类MRAC系统结构框图如图4.1.1所示，由参考模型、被控对象、参数可调控制器和自适应机构组成。 其中参数可调控制器由一个前馈调节器和一个反馈调节器组成，它与被控对象形成一个常规的反馈控制系统，这个系统相对于MRAC系统来说是一个“内环”。 另外，MRAC系统还有一个由自适应机构组成的自适应反馈回路，称为“外环”，用来调节内环参数可调控制器中的相关参数。 MRAC系统的参考模型体现了人们对闭环控制系统的性能要求。也就是说，这个参考模型反映了人们期望闭环控制系统如何响应指令信号。图4.1.1典型MRAC系统的结构框图到目前为止，已有许多种类型的MRAC系统，并且采用不同分类标准就有不同的分类方法。 如按结构特征来分类，可将MRAC系统分为并联MRAC系统、串联MRAC系统以及串并联MRAC系统。一般，这三种结构是从不同的观点来讨论的，但是用统一的方法对它们进行分析和综合也是可能的。 根据自适应机构对系统的影响方式可以分为参数自适应方式和信号综合自适应控制方式。前者表示自适应机构根据参考模型与被控对象之间的误差直接修改控制器的参数，如图4.1.1中从自适应机构出发的实线所代表的方式；后者是由自适应机构产生一个辅助输入信号来修改加在被控对象的信号，如图4.1.1中从自适应机构出发的虚线所代表的方式。根据MRAC系统的设计方法可以分为如下三类：基于局部参数最优化的方法、基于Lyapunov稳定性理论的方法以及基于Popov超稳定性理论的方法。 基于局部参数最优化的方法是最早采用的MRAC系统设计方法，通常称为MIT律。 基于Lyapunov稳定性理论的方法是Butcharty及Parks于六十年代中期相继提出的，这种方法与局部参数最优化方法相比，不仅可保证系统的稳定性，还具有自适应速度快的优点。 由法国学者Landau于1969年提出的基于Popov超稳定性理论的方法，主要是以Popov超稳定性理论为基础，由于不需要选择Lyapunov函数，并且能给出一族自适应规律，从而该方法有利于设计者结合实际系统灵活地选择合适的自适应规律。MRAC系统设计的主要问题就是对于给定的被控对象和参考模型，构造出参数可调控制器和自适应机构，实现系统的完全渐近自适应（要达到误差收敛和参数收敛条件）。为了便于采用上述方法对MRAC系统进行设计，一般首先要对MRAC系统进行数学描述，这主要有两种方法：采用状态变量方程和输入输出方程。 当不能获得对象的全部状态信息时，只能采用输入输出方程描述的MRAC系统，它一般是采用微分算子的形式表示，该方法下的自适应机构基于广义输出误差（参考模型输出与可调系统输出之间的偏差）来对参数可调控制器进行自适应调节。 当系统的状态全部信息可以获得时，采用状态变量方程的描述，该方法下的自适应机构根据广义状态误差（参考模型状态变量与被控对象相应状态变量之间的偏差）来对参数可调控制器进行调节。图4.1.2用状态方程描述的MRAC系统（参数自适应方式）4.2稳定性理论基础知识4.2.1Lyapunov稳定性理论基础知识1.非线性系统与平衡点(1)非线性系统一个非线性动力系统可以用以下的非线性微分方程描述（4.2.1）其中，f是一个n×1的非线性向量函数，而x是一个n×1的状态向量。状态数n称为系统的阶。状态向量的一个特定值对应于状态空间的一个点。方程（4.2.1）的一个解对应于状态空间的一条曲线，通常称为状态轨线或系统轨线。（4.2.1）可以表示一个无控制信号的动态系统（自由系统），也可以代表一个反馈控制系统的闭环动态。如果系统的动态方程为而设计的控制律为闭环系统的动态方程可以被改写成（4.2.1）的形式。一类特殊的非线性系统是线性系统。线性系统的动态方程为其中，A(t)为一个n×n矩阵。(2)自治系统与非自治系统定义4.2.1非线性系统（4.2.1）称为自治的，如果f不显含t，即如果系统方程可写作（4.2.2）否则，该系统称为非自治的。控制系统的非自治性可能来自模型或控制器。设有一个时不变的动力学模型为控制器是时变的，可能导致一个非自治的闭环系统，即如果u=g(x,t)。例如，简单模型，控制器是非线性非自治的（例如)。线性时不变装置的自适应控制器往往使闭环系统变为非线性和非自治的。自治系统和非自治系统的基本区别在于：自治系统的状态轨线不依赖于初始时刻，而非自治系统一般不是这样。(3)平衡点定义4.2.2状态称为系统的一个平衡态（或平衡点），如果一旦，则此后状态永远停留在。数学上，这表明定常向量满足（4.2.3）平衡点可通过解（4.2.3）求得。一个线性时不变系统（4.2.4）当A非奇异时只有一个惟一的平衡点（原点0