为一个人形机器人手设计一个手指末端柔性的触觉传感器毕业设计（论文）word格式.doc

为一个人形机器人手设计一个手指尖柔性的触觉传感器 Yuan-Fei Zhang1, Yi-Wei Liu1, Ming-He Jin1, and Hong Liu1,2 State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology150001 Harbin, China Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center82230 Munich, Germany zyf_hit@ 摘要：在这项研究中，使用压力导电橡胶为轰动一时的事或商人设计一个薄和灵活的触觉传感器的灵巧机械手是成熟的。一个采用曲面近似发展的方法通常是用于设计传感器的形状，确保传感器可以覆盖三维的手指末端表面。为了削弱相声电流和简化电气电路的传感器, 推荐使用一个取样-电压-反馈-否定-目标-已扫描的到目前为止[1], [2]和有抵抗力的[3], [4], [5], [6]et al 使用武力传感电阻器(FSR)通过公司连锁制造,作为触觉传感器的气动的人化的机械手[5]。FSR的感应元素就印在了一张薄膜。那个薄膜是一个柔软的Kawasaki et al.为Gifu Hand II拓展一个分布式的触觉传感器的[3]。具有网格型电极和使用导电油墨的分布式触觉传感器安装在手表面。同时这个传感器可以覆盖Gifu hand II的大部分地区,还增加触觉感应区。然而,随着传感器的电线在灵巧机械手的外面,它会影响到非结构环境的机械手的操作安全。Shimojo et al.设计了一个薄和灵活使用压力导电橡胶与缝合电线触觉传感器[4]。传感器可以掩盖三维实体,目前仅用于非接触式状态检测联系。虽然传感器使用该方法可以有效地提高表面强度抵抗剪切力，但是这个方法制造传感器的电极会继续使敏感的薄片的面数加倍。这是不利的,因为压力导电橡胶通常是灵活的, 凭什么使用期HIT/DLR机器人的灵巧的双手的高度集成特点[7],我们开发了一个电阻,薄和灵活并且可以有效地覆盖了HIT/DLRII灵巧机械手指尖的弯曲表面的触觉传感器。在本文中,首先,传感器的设计方法。其次,触觉信号采集与处理系统和通讯系统作了介绍。最后,给出了实验结果 触觉传感器的设计 HIT/DLR机器人灵巧的手是一种拥有15度的自由(DOFs)的多感官和综合的五指手。为了达到一个新的高度模块化的,所有的五个手指都是相同的。每个指头的有三个自由度制动器HIT/DLR机器人灵巧的机械手的一个手指。薄和灵活的传感器 图 1 具有手指尖灵活的触觉传感器的HIT/DLR机器人灵巧机械手的手指 2.1 传感器的原理 触觉传感器的原理是基于电阻性机制。这个传感器采用压力导电橡胶CSA(产品橡胶有限公司横滨市有限公司)作为压力敏感的材料。橡胶是一种硅橡胶和石墨颗粒复合的橡胶,还可使用在灰黑的柔性薄片形式, 厚度是0.5毫米。它有许多优良特性,例如:弹性、伸长率、弹性、耐久性[8]。 电阻表面的效果[9]主要用于增加敏感的触觉传感器。,如图2, 在电极和表面电阻rs之间的压敏材料的体积电阻rv随着应用负载的变化而变化。然而, 当压力F被改变时，rs的值比rv的值变化更多[10]。电阻r的触觉细胞随着负荷的增加减少了，相当于rs和rv加起来的两倍。同时信息的联系通过测量值r获得。 2.2 传感器的结构 这个触觉传感器的电极的设计提出在文学分为两个类型:一个双面电极布置和单面电极布置。由于压力导电橡胶灵活,所以使用双面电极的布局是不利的。当压力反复增加时，必须有一方电极暴露在一个降低传感器的使用期的弯曲应力。所以单面电极的布局被发达的传感器采用。该传感器具有三个层次:一个电层、一个敏感的层,一层保护层,,如图3所示。这个传感器的厚度和触觉细胞的大小分别是0.65毫米和3毫米×约3毫米。 图3 手指尖的柔性触觉传感器的结构 电层是由一个双层的HIT/DLR Hand II灵巧的手指尖表面。大小为19.6毫米×50毫米×0.1毫米(长度×宽度×厚度)的柔性线路板包含36对尺寸是2.1毫米×2.1毫米的镀金梳形接通接通粘合粘合HIT/DLR Hand II的灵巧机械手有像人类的手的外观,手指尖表面被设计成三维表面。从顶部到底部，一个圆柱表面,一个椭球面表面和一个圆锥形表面组成 这个有可辨的补丁加入的三维表面, 如图4中所示。因为柔性线路板加工技术的限制,只有平面柔性线路板可以生产。因此,柔性印刷电路板外形设计成为一个关键的研究 内容以使传感器覆盖手指尖的表面。简化了问题,曲面的拟合研究反而支持了表面整平的研究。因为，除椭球面表面外，圆柱表面和圆锥形表面均是可展面,焦点问题变成怎样做