第一章控制系统的基本要点分析.pptVIP

下面对这些指标分别进行讨论。 (1)? 以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 最大偏差A（或超调量σ）： 对一个给定值控制系统来说，最大偏差是指过渡过程中被控变量第一个波的峰值与给定值的差，如图1－10(a)中的A；在随动控制系统中，通常采用另一个指标——超调量σ。 （1－1） 衰减比 n ：是过渡过程曲线上同方向的相邻两个波峰之比，即B1：B2，一般用n：1表示。显然n愈小，衰减程度愈小，当n＝1时，过渡过程为等幅振荡；n1时，过渡过程则为发散振荡。反之，n愈大，过渡过程愈接近非周期的单调过程，n1时，过渡过程为衰减振荡；当n→∞时，过渡过程为单调过程。n值究竟多大为合适，没有严格的规定。从便于操作管理，过程进行又有适当的速度这两方面结合考虑，一般希望衰减比在4：1～10：1之间为好，中国多习惯采用4：1。虽然4：1的衰减过程并不是最优过程，但却是操作人员所希望的过程。 回复时间 ts： 也称过渡时间，是指被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔，即整个过渡过程所经历的时间，如图中的 ts。从理论上讲，被控变量完全达到新的稳定状态需要无限长的时间，但通常在被控变量进入新稳态值的 正负5％的范围内不再超出时，就认为被控变量已达到新的稳态值。因此，实际的过渡时间是从扰动开始作用之时起，直至被控变量进入新稳态值的正负 5％的范围内所经过的时间。 余差e（ ∞ ）：是指过程终了时，被控变量新的稳态值与设定值之差，即 e（ ∞ ）= y（ ∞ ）－ys。它虽然不是过渡过程的动态指标，但却是很重要的质量指标。在控制系统中，余差反映了系统的控制精度：余差越小，精度越高，控制质量就越好。 振荡周期T： 过渡过程的第一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔称为振荡周期（或称工作周期），其倒数称为振荡频率。在相同的衰减比条件下，振荡周期与过渡时间成正比。因此，振荡周期短些为好。 附录一： 本章的重点和难点 一、重点 1、第三节 控制系统的方框图； 2、第五节 控制系统的过渡过程及其性能指标。 二、难点 本章讲述的是本门课程的基本概念，即本课程的基础知识，没有太难的知识内容。主要是要求准确地理解和掌握在这一章中出现的一些概念的定义，同时掌握控制系统方框图的绘制，掌握评价控制系统的过渡过程的性能指标。 附录二： 过程装备控制技术及应用 过控教研室 前 言 《过程装备控制技术及应用》课程是经全国高等学校化工类及相关专业教学指导委员会化工装备教学指导组讨论决定，确定为“过程装备与控制工程”专业的核心课程之一。本专业学生通过该课程的学习，可以将过程机械、计算机自动测试、控制、自动化等方面的知识有机地结合在一起，培养学生成为掌握多学科知识与技能的复合型人才。 该课程教材全书共分七章，理论课讲授学时为 48学时，由于学时的限制，第七章的内容为选修内容，所以本课件中没有包括第七章的内容。 本书内容丰富，涉及面广。在各章中选编了一些实例，并附有习题与思考题，有利于对过程控制基础理论学习较少的读者掌握与应用，也有利于学生对本课程内容的学习、理解和掌握。 目 录 第一章 控制系统的基本概念 第二章 过程装备控制基础 第三章 过程检测技术 第四章 过程控制装置 第五章 计算机控制系统 第六章 典型过程控制系统应用方案 第一章 控制系统的基本概念 1.1 概述 1.2 控制系统的组成 1.3 控制系统的方框图 1.4 控制系统的分类 1.5 控制系统的过渡过程及其性能指标 附录一：本章的重点和难点 附录二：思考题与习题