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第二章 单输入单输出系统的时域分析 2-1 概述 在对系统进行定义时，我们做过这样的描述：系统是将输入“变换”成输出的装置或“过程”。在系统分析理论中很重要的任务就是研究系统输入与输出的关系，本章主要任务就是讨论线性时不变系统的单输入单输出关系。由于线性时不变系统具有线性特性和时不变特性，因此有许多有效的数学方法可以用来对系统进行分析和描述，而且线性时不变系统的分析理论也是系统分析理论中最为基本的理论基础。 2-2 连续系统的时域分析 连续系统可以用下面的微分方程表示： （2-1） 式中x(t)为系统输入激励，y(t)为系统的输出响应，n为微分方程的阶数，系数和均为常数。（2-1）式的解可分为自由响应和强制响应的和，即 （2-2） 式中为系统的自由响应，它取决于系统的初始状态；为系统的强制响应，它取决于系统的输入。系统的自由响应就是(2-1)式的通解，即有： （2-3） 根据（2-3）式可以写出微分方程的特征方程： （2-4） 这是一个一元n次代数方程，它有n个根，称之为（2-1）式微分方程的特征根。对于每一个单阶实根，在通解中有分量与之对应；对于每一个kj阶实根，在通解中有kj个分量与之对应。即（2-1）式的通解具有这样的形式： （2-5） 式中ci和dj,l为待定系数，为（2-1）式微分方程的阶数。 如果（2-4）式得到的是复根，则每一对单阶共轭复根，在通解中就有和两个分量与之对应；对于每一对kj阶共轭复根，在通解中就有： 分量与之对应。于是（2-1）式的通解具有这样的形式： （2-6） 式中ci，di，gj，l和hj，l均为待定常数。注意（2-5）式是（2-6）式在时的特例。 系统的强制响应是（2-1）式的特解，它与系统的输入形式有关，几种典型激励对应的线性时不变系统的特解如表2-1所示。 表 2-1 激励函数 特解形式 E（常数） A（常数） 当不是特征根时 当是单阶特征根时 当是k阶特征根时 或 通过上述求解过程可以得到带有待定系数的微分方程全解，再根据初始条件确定全解中的待定系数。下面举例说明： 1 给定系统微分方程： （例2-1） 激励信号为，初始状态为，求系统的响应。 解：将已知条件（激励信号）代入微分方程： 由此可得特征方程： 这个特征方程有两个单阶实根，即，则微分方程的通解（齐次解）为： 式中c1和c2为待定系数。因为微分方程的右边为，故设微分方程的特解为： 将特解代入微分方程： 既有： 于是微分方程的全解为： 所以 因为在微分方程的右边没有冲激项，所以系统不会跳变，既有 将初始值代入有 以上两式联立求解得，故系统的响应为： 2 若系统的微分方程为： （例2-2） 求系统的单位冲激响应。 解：系统的冲激响应就是系统输入为单位冲激信号时系统的输出（响应），既有，微分方程可以写成： （例2-3） 先求微分方程的其次解，根据微分方程可以写出特征方程： 这个特征方程有一对共轭复根：则微分方程的通解为： 式中c1和c2为待定系数。因为 将以上各式代入微分方程： 整理后： 比较等式两边同类同次项系数得：，于是系统的单位冲激响应为： 对于线性时不变系统的微分方程的全解可以分为零输入响应与零状态响应之和，即 零输入响应是指没有外加激励信号作用下，仅有系统的初始贮能所引起的响应，用符号表示。零状态响应是指系统初始状态为零时，仅有外加激励信号引起的响应，用符号。 零输入响应就是系统微分方程的齐次解，它的解法如前所述，它具有以下形式： 式中ci和dj,l为待定系数，为齐次方程的单阶实根，为齐次方程的kj阶实根，为微分方程的阶数。待定系数的求解如前所述。 零状态响应是零初始条件下非齐次微分方程的全解，这时差分方程的全解仍分为齐次解和特解两部分来求解，其解法与前述方法相同，只是初始值为零。 2-3离散系统的时域分析 描述离散系统的数学手段为差分方程（准确地说是后向差分方程），差分方程可以用递推的方法求解，如 1 已知系统的差分方程为： 系统的初始条件为，输入为，求系统的响应。 解：题给 所以只需求出时的输出响应， 而 依次递推 实际上，因时，，即，所以这时差分方程可以改写成： 上式说明系统的输出具有等比级数形式，即 这就是差分方程的解。 2 如果将上例中的初始条件改为，其它条件不变，求系统的输出。 解：此题与上一题的要求范围刚好相反，为了求出时的输出响应，将差分方程改写为： 或 所以有 依此递推下去就得到 注意上式中的。 递推法的优点是简单明了，缺点是不易得到差分方程得的解析解。实际上，差分方程的求解也可以