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采摘机器人简介 张晨光 （东北农业大学工程学院 哈尔滨 150030） 摘要：随着新的农业生产模式和新技术的发展与应用 农业机器人将成为农业生产的主力军。采摘机器人作为农业机器人的重要类型具有很大的发展潜力。为此，在分析采摘机器人特点的基础上，通过对几种典型的采摘机器人的开发与应用介绍，分析了国内外采摘机器人的研究进展与现状，找出采摘机器人发展中存在的主要问题并提出相应的解决途径，指出人机协作思想和开放式结构思想应用于采摘机器人的研究具有实际应用价值。 关键词：农业工程 采摘机器人 综述 人机协作 开放式结构 中图分类号 文献标识码 文章编号 0引言 随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广，农业机器人已逐步进入到农业生产领域中，并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。果蔬采摘是农业生产中季节性强、劳动强度大、作业要求高的一个重要环节，研究和开发果蔬采摘的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质，以及满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。 1果树采摘机器人的特点 工业领域是机器人技术的传统应用领域，目前已经得到了相当成熟的应用；而采摘机器人工作在高度非结构化的复杂环境下，作业对象是有生命力的新鲜水果或蔬菜。 同工业机器人相比，采摘机器人具有以下的