仿生机器鱼要点.pptxVIP

仿生机器鱼 仿生机器鱼的研究背景 仿生机器鱼的分类 仿生机器鱼的特点 仿生机器鱼的应用 国内外研究现状 制作机器鱼的难点与问题 机械鱼的未来 仿生机器鱼的研究背景 随着“蓝色经济”越来越成为各沿海地区经济发展的“正能量”，大规模的开发探测和利用海洋资源已经是势不可挡的发展趋势。另外，军事方面对水下探测和水下军事打击等的需求也日益增加，为了适应这种发展趋势和需求，研究和开发水下机器人成为了极佳的选择。 仅采用传统螺旋桨推进器的水下机器人, 在螺旋桨旋转推进过程中会产生侧向的涡流, 增加能量消耗、降低推进效率,且有噪声。海洋生物中的鱼类, 种类繁多、形态各异, 经过亿万年的进化, 使其具有了非凡的游动能力。鱼类通过身体运动推动周围的水, 以此来获得推进力, 对于涡流的精确控制使得鱼类游动推进效率高、机动性好。模仿鱼类的游动推进模式, 研制出高效低噪、灵活机动的仿生机器鱼, 用以进行水下复杂环境作业, 已经成为研究人员追求的目标。 仿生机器鱼的分类 仿生机器鱼是通过模仿鱼类的游动方式来实现推进的,其分类可以依据鱼类游动分类方式进行划分。根据鱼类游动使用的身体部位不同可以将鱼类游动分为身体-尾鳍推进(BCF)模式及中鳍-对鳍推进(MPF)模式,每种模式又可分为几个小类 。 BCF 模式通过波动身体的某部分和尾鳍, 形成向后的推进波, 包括鳗鲡模式、亚鲹科模式、鲹科模式、鲔科模式和箱鲀科模式。大多数鱼类, 都采用这种推进方式。BCF模式可实现连续、快速、高效率的游动。多数鱼类的背鳍、臀鳍、胸鳍和腹鳍只用于辅助推进、调整姿态, 但占鱼类总数约15%的MPF模式的鱼类却以这些鳍作为主要推进部件。MPF模式游动速度慢, 但稳定性好、机动性高。 BCF模式主要借助鱼身体波动或尾鳍摆动运动产生推力，它们之间的主要区别：鳗鲡模式，整个身体都参与了大振幅的波动，推进波以高于鱼游动的速度朝游动的反方向在身体上传播；鳍科模式，波动大多集中在鱼体后2/3部分，推进力主要由尾鳍产生，尾鳍具有一定刚度，推进速度和推进效率比鳗鲡模式较高；科模式，身体大部分保持刚性，波动仅仅在于靠近尾部1/3处，侧向位移主要依赖于后颈部和尾鳍，通过新月型的尾鳍运动产生超过90%的推进力；而箱鲀科模式仅靠尾鳍的摆动实现推进。 MPF模式主要是借助尾鳍以外的其它鳍运动而产生推进力。根据鳍运动方式的不同，MPF模式又可以分为摆动方式和波动方式。 1)运动效率高 　　鱼类游动的推进效率高达90%以上，这使得鱼类能够在力量有限、能量消耗相对较少的情况下达到相当的速度并具有持久的耐力，而当前螺旋桨船舶的推进总效率不超过60%。 2)机动性好 　　动作灵敏，主要表现在两点:加速特性和转向特性。鱼类运动不像当前的螺旋桨推进方式，推进与转弯分离，鱼类通过胸鳍和尾鳍有机配合，实现推进与转弯的有机统一，但在当前的螺旋桨推进方式下的舰艇在高速行驶时需要很大的转向半径。 仿生机器鱼的特点 3)低噪性 无螺旋桨，低噪声　　 螺旋桨在高速旋转时会产生过多不需要的紊流、非定常的涡流和热量，还会伴随产生大量的空泡噪音、扰动噪音。而鱼类的游动方式摆动频率低、柔性好，能最大限度地降低其它不必要的能量损失，充分利用并控制涡流，不产生漩涡尾迹，有利于隐身和突防，具有重要的军事价值。 4）利用电能，对环境无污染 5）不需要任何保障设备，对人无危险 仿生机器鱼的应用 a.具有监测水污染，检验水质，搜寻污染源等环保功能。 b.具有更高的加速和转速能力，利用它可以探测广袤的大海，勘探地形。 c.海洋生物观察。由于机器鱼形状和游动方式与鱼类相似,运动噪音小,利于接近和观察海洋生物。 仿生机器鱼的国内外研究现状 目前, 国内外研究比较广泛的是采用BCF模式推进仿生机器鱼。但近年来, 由于机动性好、稳定性高等优点, 使得MPF模式的机器鱼受到越来越多研究人员的关注。 Lobster robot潜在应用是在有海浪和海流的浅水区域进行自主排雷作业和侦探任务.机器龙虾采用8条三自由度的腿推进, 每条腿采用以镍钛诺合金为材料的人工肌肉为驱动器, 并采用基于神经元电路的控制器来实现机器龙虾的各种行为. Eel robot美国东北大学海洋科学中心研制的鳗鲡模式游动的机器七鳃鳗, 利用电流加热的10条250μm的TiNi丝作为致动器,结构简单,游动时无噪音,具有极佳的隐蔽性能。 英国 英国艾塞克斯大学的科学家已经开发出一种新型机器鱼，用于探测河水的污染情况，并绘制河水的3D污染图。这种机器鱼每条长约50厘米、高15厘米、宽12厘米。每条都安装有探测污染的传感器和GPS系统，能嗅出水中的有害物质，而且它们还有组团的能力，即使没有人指挥，也能协