PB10210159王云龙第2章第4题20121130.docVIP

第2章 机器人感知基础 试设计一种滑觉传感器，能够测量垂直和水平方向的相对滑动。（提示：光电鼠标或者老式的机械鼠标均能感知平面内的相对滑动，另外，重力方向总是垂直于水平面的） 滑觉传感器（slip sensor） 用来检测机器人与抓握对象间滑移程度的传感器。为了在抓握物体时确定一个适当的握力值，需要实时检测接触表面的相对滑动，然后判断握力，在不损伤物体的情况下逐渐增加力量，滑觉检测功能是实现机器人柔性抓握的必备条件。通过滑觉传感器可实现识别功能，对被抓物体进行表面粗糙度和硬度的判断。滑觉传感器按被测物体滑动方向可分为三类：无方向性、单方向性和全方向性传感器。其中无方向性传感器只能检测是否产生滑动，无法判别方向；单方向性传感器只能检测单一方向的滑移；全方向性传感器可检测个方向的滑动情况。要实现能够测量垂直和水平方向的相对滑动，使用全方向性传感器就可以，这种传感器一般制成球形以满足需要，如机械鼠标那样。 我找到的一个挺不错的方案 我找到了一种比简单地利用滑觉传感器实现此功能更高级的方案——接近觉、接触觉、滑觉组合传感器：触觉使手爪自适应调节加紧开度；接近觉控制轻轻接触物品；滑觉实现最小力加紧，三种感觉组合，实现对目标物的自适应抓取。 设计要点如下： 接近觉采用普通的阈值处理。当接近觉输出Vout F时，判断为有目标接近。 分离触觉和滑觉信号的关键取决于它们有无各自明显的特征。 选用