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机构组成原理 课程名称：机械原理 首开教师：何朝明 2008/11/20 4-5 机构组成原理 本节课重难点： 平面低副机构组成原理 基本杆组拆分与确定机构的级 课程导入:基本杆组的概念及其应用进一步开辟 研究机构结构分析和设计的途径. 3 5 导入：将图示八杆机构拆分 导入：将图示八杆机构拆分 导入：将图示八杆机构拆分 4.5.1基本杆组 概述： 1、平面低副机构组成原理：任何一个平面机构都可以认为 是由一系列基本杆组依次联接到原动件、机架或前一个 基本杆组而形成的。 2、原动链（驱动组、原动件） 画法：1个机架、1个构件、1个箭头，缺一不可 4-5 机构的组成原理 4-5 机构的组成原理 4.5.1 基本杆组(基本组、杆组、Assur组) 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将构件组继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆为止。 定义：最简单的F＝0的构件组，称为基本杆组。 基本杆组：由最少的构件和运动副组成 最基本的特征是自由度为零 F=1 4.5.2 平面基本杆组的型式 基本杆组的特征：自由度为零 因为： 得，运动副与杆数的关系 IV级杆组：四个构件和六个低副构成 结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构，Ⅲ级机构等。 结构越简单,杆组级别越低: 构件和运动副数目少,系统刚性好; 运动累积误差少,系统传动精度高,可靠性好; 运动副中的摩擦而损耗的能量少,机械效率高; 机械质量相对小,制造费用少; 机构的分析设计比较简单. 4.5.3 机构的组成和机构的级 任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次联结到原动件和机架上去的方法来组成。 常识 （1）分组的目的：为运动、动力分析服务； （2）从运动分析角度：外接副的运动是已知的； （3）从运动分析角度：Ⅱ级组有精确解，Ⅲ级以上组只有近似解； 4.5.3 机构的组成和机构的级 机构以机构中所含基本杆组的最高级作为机构的级。 　　如：机构为Ⅱ级机构 、机构为Ⅲ级机构等 拆杆组的基本方法和步骤是： （1）计算F，确定原动件；去虚约束和局部自由度，注意复合铰链； （2）如果机构中有高副，应高副低代； （3）从最远离原动件的构件拆起； （4）试拆低级别的基本杆组， 先拆Ⅱ级杆组，如果可拆出，则拆出， 若失败再拆Ⅲ级… … 。 能拆出基本杆组的判断（验证）条件是： 每拆出基本杆组后，余下部分必须是一个自由度不变的机构或者原动链，除原动链外没有不与其它构件联接的单独构件或者运动副。如果是，则可拆出该基本杆组，否则，则不能拆出。 4.5.3 机构的组成和机构的级 例题： 试确定图所示机构的级别。 构件1为原动件； 构件7、8组成Ⅱ级杆组； 构件2、3、4、5组成Ⅲ级杆组， 机构为Ⅲ级机构 思考：分别取构件4或者8为原动件时，机构的杆组的级别？