C3线性系统的运动试题.ppt

* 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 本章小节： 本章最重要的两点 (包括 的一系列求解方法) 状态方程解的形式 连续 离散 * * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 证： 反变换（卷积定理） 求下述系统在单位阶跃函数作用下的解： u=1(t) 线性系统的运动分析-非齐次方程 例5 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 线性系统的运动分析-非齐次方程 解：①：求 （约当标准法，拉氏反变换法， 定义法，凯莱—哈密顿法） ②：按 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 线性系统的运动分析-非齐次方程 例6 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 线性系统的运动分析-非齐次方程 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 线性系统的运动分析-非齐次方程 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 特别要说明的是：在特定的控制作用下，如脉冲函数，阶跃函数和斜坡函数，则 的形式可以得到简化（从而避免积分计算）。 1、输入是脉冲信号： 2、输入是阶跃信号： 3、输入是斜坡信号： 线性系统的运动分析-非齐次方程 * 北京科技大学自动化学院控制科学与工程系 * 连续定常齐次状态方程的解 状态转移矩阵 连续定常系统非齐次方程解 连续时变系统非齐次方程解 连续线性系统的离散化 线性离散状态方程的解 第