L6现代控制系统--传递函数试题.ppt

6.1 传递函数 一 复习拉氏变换的有关内容 二 控制系统的复数域数学模型 三 控制系统的结构图 四 MATLAB中传递函数的表示 一、复习拉普拉斯变换有关内容 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 （3）正弦函数 （1）线性性质 4 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初条件下有： （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： （4）实位移定理 证明： （5）复位移定理 证明： （6）初值定理 证明：由微分定理 （7）终值定理 证明：由微分定理 （终值确实存在时） 5 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 Matlab实现: laplace( ), ilaplace( ) 例：正弦函数 反变换： syms w t laplace(sin(w*t)) syms s w ilaplace(w/(s^2+w^2)) simple(ilaplace(w/(s^2+w^2))) 二、控制系统的复数域数学模型 1、传递函数的定义和性质 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 定义 在零初始条件下，取拉氏变换得： 称为系统或环节的传递函数，可以写成 例 6-1 RC电路的微分方程式为 初始条件为零时，拉氏变换为 该电路的传递函数为 式中 ——RC电路的时间常数。 例6-2 求直流他激电动机的传递函数。 以电枢电压为输入量、转速为输出量的微分方程式 ： 在初始条件为零时，上式的拉氏变换为： 传递函数为： 传递函数的性质 （1）因果系统的传递函数是s 的有理真分式函数，具有复变函数的性质。 （2）传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入信号的形式无关。 （3）传递函数与微分方程可相互转换。 （4）传递函数 的Laplace反变换是系统的脉冲响应 。 （5）传递函数可表示成零极点 的形式。 （1）原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息； （2）适合于描述单输入/单输出系统； （3）只能用于表示线性定常系统。 传递函数的局限性 （6）传递函数还可用时间常数的形式表示。 传递函数、频率特性和微分方程之间的关系 2.典型环节的传递函数及暂态特性 1） 比例环节 ：其输出量和输入量的关系，由下面的代数方程式来表示： 式中 ——环节的放大系数，为一常数。 传递函数为： 图6-1 比例环节 2）惯性环节 惯性环节的传递函数可以写成如下表达式。 现求输入量为单位跃阶函数时，惯性环节输出量的函数关系 求拉氏反变换,得 3）积分环节 传递函数为： 当输入量为阶跃函数时，则输出量为： 4）微分环节 传递函数为： 5）振荡环节 这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂态响应可能作周期性的变化。今以RLC 电路（图6-2）为例加以说明。电路的电压平衡方程式为: 在零初始条件下取拉氏变换得传递函数为： 图6-2 RLC电路 将传递函数转换为： 式中： 当输入量为阶跃函数时，输出量的拉氏变换为： 当 时，上式特征方程的根为共轭复数 输出量为： 6）时滞环节 传递函数为： 三、 控制系统的结构图 控制系统的结构图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 系统结构图的组成：系统结构图一般有四个基本单元组成（1）信号线；（2）引出点（或测量点）；（3）比较点（或信号综合点）表示对信号进行叠加；（4）方框（或环节）表示对信号进行变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。 1、控制系统的结构图 系统组成：比较电路、机械调制器、放大器 两相交流伺服电动机、指针机构 比较电路： 调制器： 放大器： 两相伺服电动机： 绳轮传动机构： 测量电位器： 系统结构图 2、系统传递函数和结构图的变换和简化 任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。 等效变换的原则：变换前后的变量之间关系保持不变 一、典型连接的等效传递函数 （1）串联等效 （2）并联 （3）反馈 3、系统开环传递函数 开环传递函数：反馈引入点断开时，E(s) 到B(s) 之间所有传递函数的乘积，Gk(s)=G(s)H(s) 前向通道