2.2 传递函数答案.pptVIP

Industry leader in carbon nanotubes-01|07 Industry leader in carbon nanotubes-01|07 Industry leader in carbon nanotubes-01|07 Industry leader in carbon nanotubes-01|07 机械工程控制基础 聂 磊 湖北工业大学现代制造与质量工程湖北省 重点实验室 Nano Packaging Interconnect Lab. 系统的数学模型：传递函数 概述 系统微分方程的建立 传递函数 方块图及动态系统的构成 信号流图与梅逊公式 机、电系统的传递函数 系统的数学模型：传递函数 传递函数的数学意义 传递函数的作用与物理意义 传递函数的典型环节 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，an、bn是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 传递函数：数学意义 传递函数：数学意义 由定义得系统传递函数为： 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 但是，并非没有输入输出就没有传递函数 固有性：传递函数G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 现实性：传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。 抽象性: G(s) 虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 传递函数：性质 传递函数：作用与物理意义 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应； 如果G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述。 传递函数G(s)是系统对脉冲信号δ (t)的输出响应。 ——物理意义 传递函数：作用与物理意义 几种表达形式： 1．多项式分式形式 2．零、极点+增益形式 传递函数：典型环节 比例环节 惯性环节 一阶微分环节 积分环节 振荡环节 延时环节 传递函数：典型环节 比例环节:输出量与输入量成正比的环节 K-增益 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻(电位器)，感应式变送器等。 举例：杠杆 传递函数：典型环节 惯性环节:输入输出符合一阶微分方程 T-时间常数 特点：含一个储能（惯性）元件，对突变的输入，其输出不能 立即复现，输出无振荡。 实例： RC网络，直流伺服电动机等。 举例：质量阻尼弹簧系统 传递函数：典型环节 微分环节:输出量与输入量的导数成正比 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入信号的变 化趋势。 实例： 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微 分环节。 举例：电感 其传递函数为： 传递函数：典型环节 积分环节:输出量与输入量的积分成正比 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出 具有记忆功能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的 积分器等。 举例：电容 其传递函数为： 传递函数：典型环节 震荡环节:能用二阶微分方程描述的环节 ξ－阻尼比 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其 输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 举例：RLC电路 其传递函数为: 传递函数：典型环节 延时环节:环节受到输入信号作用,经过一段时间之后，输出端才完全复现输入信号。 式中 τ－延迟时间 特点： 输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节 传递函数：小结 微分方程的拉氏变换解法; 传函的数学与物理意义 传函的作用； 微分方程求传递函数的方法； Thanks * Industry leader in carbon nanotubes-01|07 Industry leader in carbon nanotubes-01|07 Industry leader in carbon nanotubes-01|07 Industry leader in carbon nanotubes-01|07 *