第4章控制系统的特性总结.ppt

4．2．4 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 将状态空间表达式化为能控标准型（能观标准型）的理论依据是状态的非奇异变换并不改变系统的能控性（能观性）。 由于将系统化为能控标准型或能观标准型对研究系统的状态反馈、系统状态观测器的设计及系统辨识都十分方便，所以在实际应用中。 经常根据所研究问题的需要，将系统的状态空间表达式化为能控标准型或能观标准型 系统状态完全能控，则必然存在一个非奇异变换矩阵T 通过线性变换 ，可将系统变为能控标准型实现 若单变量 设变换后的系统能控标准型方程由 给出，则矩阵 具有下述形式 其中，矩阵 和变换矩阵 中的 为特征多项式 （i=1，2，…，n） 的各项系数 矩阵 中的 （i=0，1，2，…，n-1） 是 相乘的结果 系统状态完全能观，则必然存在一个非奇异变换矩阵 通过线性变换 ，可将系统变为能观标准型实现 若单变量 设变换后的系统能观标准型方程由 给出，则矩阵 具有下述形式 其中，矩阵 和变换矩阵 中的 为特征多项式 （i=1，2，…，n） 的各项系数 矩阵 中的 （i=0，1，2，…，n-1） 是 相乘的结果 n n n n a a a A I + + + + = - - - l l l l 1 1 1 L 例4-8 考虑以下所述系统 判断其能控性和能观性，若系统完全能控和能观，试将上述系统分别转化为能控标准型和能观标准型。 MATLAB 程序如下： A=[1 2 0;3 -1 1;0 -2 2] B=[0;0;1] C=[1 -1 1] Qc=ctrb(A,B) n=rank(Qc) if (n==3),disp(system is controllable) else,disp(system is uncontrollable) end Qo=obsv(A,C) m=rank(Qo) if (n==3),disp(system is observable) else,disp(system is unobservable) end 运行程序，得到结果： system is controllable system is observable MATLAB 程序如下（续）： j=poly(A) a1=j(2) a2=j(3) a3=j(4) Tc=Qc*[a2 a1 1;a1 1 0; 1 0 0] Ac=inv(Tc)*A*Tc Bc=inv(Tc)*B Cc=C*Tc To=inv([a2 a1 1;a1 1 0; 1 0 0]*Qo) Ao=inv(To)*A*To Bo=inv(To)*B Co=C*To 运行程序，得到结果： Ac = -0.0000 1.0000 0 -0.0000 0.0000 1.0000 -12.0000 5.0000 2.0000 Bc = 0 0.0000 1.0000 Cc = -4.0000 -1.0000 1.0000 Ao = -0.0000 -0.0000 -12.0000 1.0000 0.0000 5.0000 0.0000 1.0000 2.0000 Bo = -4.0000 -1.0000 1.0000 Co = -0.0000 -0.0000 1.0000 即得到系统能控标准型和能观标准型的各系数矩阵 系统转化后的能控标准型状态空间表达式为 其能观标准型状态空间表达式为 4．2．5 能控性和能观性与传递函数之间的关系 单变量系统状态完全能控和能观的条件 也可用传递函数描述。 若单变量系统为 则状态完全能控和能观的充要条件为系统输入和输出的传递函数： 不出现零点、极点相约现象。 例4-9 考虑如下系统 试求系统的传递函数。 MATLAB 程序如下： A=[-2 2 -1;0 -2 0;1 -4 0] B=[0;1;1] C=[1 -1 1] D=[0] G=zpk(ss(A,B,C,D)) 运行程序，得到结果： Zero/pole/gain: - (s+1) ------------- (s+1)^2 (s+2) 说明 出现了s=-1的零点、极点相约现象，因此，系统是状态不完全能控或能观的，或既不完全能控又不完全能观。 用MATLAB程序加以验证，程序如下 Qc=ctrb(A,B