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1、机器人三灰度循迹 任务内容：让机器人用三个灰度传感器完成“8”字图循迹行走。 情况分析： “1”代表传感器在黑线上，“0”代表传感器不在黑线上 情况 左灰度 中灰度 右灰度 1 1 0 0 2 0 1 0 3 0 0 1 4 1 1 0 5 1 0 1 6 0 1 1 7 0 0 0 8 1 1 1 (1). 读取光感值 在灰度循迹前，我们在程序中需要设置合适的光 感值保证机器人一直行走在黑线上。一般来说，我们 将灰度传感器在白色区域和黑线区域两者所测值相加， 取其中间值为我们需要的光感值。 使用显示屏显示程序显示各灰度传感器所测值，分别 测得在黑线和白线上所测值，得出中间光感值。 (2). 三灰度行走 使用3个灰度传感器循迹，每个灰度传感器可分两 种情况，即在黑线上和不在黑线上，所以一共有8种 可能情况。我们使用if-else模块将各种情况组合起来。 if-else模块： ①得到中间光感值(此处三个灰度传感器均设为3000)，并用变量进行初始化定义。 ②先分析左灰度传感器。 当左灰度传感器在黑线上时，即： 此时应该让机器人向左偏移，即： 让上述程序在if-else模块中组合，如下图 ③再分析右灰度传感器。 当左灰度传感器不在黑线上，右灰度传感器在黑线上，即： 此时应该让机器人向右偏移，即： 让上述程序在if-else中组合，如下图： ④最后分析中间灰度传感器。 当左、右灰度传感器都没在黑线上，只有中间灰度传感器在黑线上时，即： 机器人直行： 将上述程序组合到if-else模块中，如下图： ⑤上述编程只适用于单线行走，当碰到“8”字轨迹图中间的十字路口时，我们得另行分析。 当机器人行走至十字路口时，此时3个灰度传感器均检测到了黑线，即： 此时机器人只要冲过路口即可，我们设置一个向前冲刺的程序： 走“8”字图程序：
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