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* 3.3 数字式PID式控制器 数字式调节器的特点： 数字式控制器式以微处理器微基础的多功能控制仪表； 可接受多路模拟量及开关量输入信号； 能实现复杂的运算控制； 具有通信及故障诊断功能。 数字PID控制器通过编程来设计PID调节功能的，又称 可编程PID调节器，或可编程调节器。 * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.1 SLPC单回路可编程调节器的电路原理 模拟量输入 开关量输入输出端 通信接口 模拟电压输出端 电流 输出端 监视定时器 故障报警 高频变压器 * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2 SLPC的数字控制算法 理想PID的传递函数为： PID的时域表达式 ： 第n次采样后的离散的PID算式为 ： * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2 SLPC的数字控制算法 位置式算式： 位置式算式的缺点： 1）当前采样时刻的输出，与过去的各个状态有关，计算时要对 en进行累加，运算量大； 2）控制器的输出y n对应的是执行机构的实际位置，计算机故障 时，y n的大幅度变化会引起执行机构的大幅度变化。 * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2 SLPC的数字控制算法 增量式算式 ： （3-17） 增量式算式的优点： 控制器的输出只是控制量的增量?y n，对应的是本次执行机构 位置的增量，而不是执行机构的实际位置。 * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2 SLPC的数字控制算法 实际微分的传递函数： 拉氏变换后，改写成实际微分的差分表达式 ： 上式代替（3-17 ）的第三项，得出实用的PID算式 ： （3-18） * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2.1 微分先行的PID算法（PI-D算法） PID基本算式： 或： 框图表示： + V p E Vs - Y 偏差＝给定值－测量值： * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2.1 微分先行的PID算法（PI-D算法） （3-19） 基本算式： PI-D算法的传递函数表达式： 为消除给定值变化，微分作用引起调节器输出的跳变（微分冲击），将微分作用只对测量值起作用，不对给定值进行微分。 * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2.1 微分先行的PID算法（PI-D算法） 基本算式： PI-D算法的传递函数表达式： 化简后近似等效： 一阶滤波器 + V p E Vs - Y 给定值通道中增加了一个 时间常数为TD的一阶滤波 器。 * 3.3 数字式PID式控制器 3.3.2.2 比例微分先行的PID算法（I-PD算法） （3-20） 基本算式： 框图表示： I-PD算法的传递函数表达式： 近似等效： 对于给定值来说，比例先行PID算法是在微分先行PID作了一次 滤波的基础上，又进行了一阶滤波。 * 本章小结 基本控制规律及特点 双位控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制、比例积分微分控制。 DDZ-III型模拟控制器 输入电路、PID运算电路、输出电路、手动操作电路、指示电路。 数字式PID控制器 SLPC单回路可编程调节器的电路原理、数字PID基本控制算法。 * 思考题与习题 * 6.2 模拟式控制器 6.2.3 全刻度指示调节器的线路实例 6.2.3.1 输入电路 设A1为理想放大器，则有：V+＝V-，由上两式可得： （3-11） （3-10） （3-12） 公共地线干扰电压 I1 I2 I3 I1 I2 I3 * 6.2 模拟式控制器 6.2.3 全刻度指示调节器的线路实例 6.2.3.1 输入电路 （3-12） 1）输入电路能实现测量值与给定值的相减，获得放大两倍的 偏差信号； 2）输出电压Vo1与公共地线上的压降Vcm1、Vcm2无关。 3）输入电路接受两个以0V为起点的测量和给定信号，而输出 以VB=10V为起点的偏差电压，实现了电平移动的要求。 I1 I2 I3 I1 I2 I3 * 电平移动 Vi、VS都是以地为基准的电压信号，而运放IC器件+24VDC供电时，其正常输入、输出信号电压范围应在2～19V。为使运算信号符合要求，必须将基准电压从0V抬高到VB =10V ，即进行电平移动。 * 因为 Vs = 1～5V， VCM1 = VCM2 = 0～1V 则 显然，IC不能正常放大。 如果 VB = 0 VB = 10V时， V+ = V- = 3.7～5.7V 保证了IC共摸电压在允许范围之内，能正常放大。 V+ V- * 而且 VB = 0时，VO1 = -2（Vi-VS）= -8～+8V 也不