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2004－2－16 第四章 控制系统的频率特性分析 Frequency-response analysis应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 第一节 频率特性的基本概念 第二节 幅相频率特性—奈氏图 第三节 对数频率特性—玻德图 欢迎各位 来到《控制工程基础》课堂！ 习题 2、求传递函数 3 求输出响应 设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求系统单位阶跃响应和单位斜坡响应 单位阶跃响应 4 求G（S）及参数 如果系统的单位阶跃响应为： 求系统的闭环G（S） 求系统的阻尼比 求无阻尼固有频率 G(S)=600/(S+10)(S+60) =24.5 =1.43 对数幅频特性与 关系 考虑 的影响 对数幅频特性与 关系 考虑 的影响 对数幅频特性与 关系 考虑 的影响 图5-13 二阶因子的对数幅频特性曲线 对数幅频特性与 关系 考虑 的影响 振荡环节的玻德图 二阶微分环节图与振荡环节图关于X轴对称。 -180 - 二阶微分环节的玻德图 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 相频特性与 关系 振荡环节的对数相频特性曲线 相频特性与 关系 可以不考虑 的影响 例：振荡环节串连一个比例环节，求 渐近方程 求 渐近线上的点 用渐近方程求。 令 （5）延迟环节 输出量毫不失真地复现输入量的变化，但时间上存在恒定延迟的环节。 延迟环节的玻德图 角度变化范围： 记住八种典型环节的频率特性图 复习典型环节玻德图： 总结： 4.3.3 控制系统的开环玻德图 例： 绘制玻德图。（Ⅰ型系统） 解： 叠加后用红线表示。 例 单位反馈系统的开环传递函数为 ，试绘制该系统的开环玻德图。 解：系统的开环频率特性为 该系统由比例环节和两个惯性环节组成，此系统的开环对数幅频特性和对数相频特性为 ? ? 三个典型环节的对数频率特性曲线 和 如图4-29中的①、②、③所示。 - 例 G(s)=K/[s(Ts+1)] 在(0,1/T)区间,经过(1,20LgK), 斜率为-20db/dec 2 在(1/T, ∞)区间,斜率为-40db/dec 曲线的特点： 1）在低频段（第一个转折点之前的频段）斜率为 为积分环节的个数。特征点为（1，20lgK) 2) 在转折点处， 的斜率要发生变化。 遇到 斜率变化 总结 曲线绘制的步骤： 1）由G(S)求出频率特性 2) 将 分解为若干典型环节串联的形式。 3) 计算各典型环节的转折频率。 4）计算20lgK。特征点（1，20lgK)。 5）作低频段。斜率为 特征点为（1，20lgK) 6）随 的增加，每遇到一个典型环节的转折频率， 曲线的斜率就变化一次。 7）对曲线进行修正，得到精确的 曲线。 8）叠加，得到总 曲线。 9）若有延迟环节， 不变， 加上 4.3.4 最小相位系统 最小相位系统：在复平面[s]右半平面上没有极点和零点的传递函数，称为最小相位系统传递函数，对应的系统为最小相位系统。 非最小相位系统：在[s] 右半平面上有极点和（或）零点的传递函数为非最小相位系统传递函数，对应的系统称为非最小相位系统。本节中几个例子皆为最小相位系统。 若单回路系统中只包含比例、积分、微分、惯性和振荡环节时，系统一定是最小相位系统。系统中含有延时环节或不稳定环节时（包括不稳定的内环回路），系统就成为非最小相位系统。 具有相同频率特性的系统中，最小相位系统的 相位滞后最小。 例如： －最小相位系统 最小相位系统，在整个频率范围内，幅频特性和相频特性之间具有确定的单值关系。而非最小相位系统却不成立。 这就是对于最小相位系统，根据对数幅频特性，可以唯一地确定相应的相频特性和传递函数。但对于非最小相位系统则不存在上述关系。 1 用部分分式法求拉氏反变换 G1 H1 H2 G2 G3 G4 - - + + 例：已知 绘制其奈氏曲线。 +） 解：先求起点、终点 求与实轴、虚轴的交点 例：已知 绘制其奈氏曲线。 解：先求起点、终点 再求与实轴、虚轴的交点 例：已知 绘制其奈氏曲线。 解：先求起点、终点 求与实轴、虚轴的交点 总结奈氏曲线作图规律： 1）曲线的起点由比例环节K和系统型别 决定。 2）曲线的终点：对最小相位系统 当 当 3）系统不包含一阶微分环节时，奈氏曲线 单调下