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§1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1-2平面机构运动简图 §1-2平面机构运动简图 §1-2平面机构运动简图 §1－3 平面机构的自由度 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。 原动件－能独立运动的构件。 ∵一个原动件只能提供一个独立参数 ∴机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数 1、 平面机构自由度的计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度为 3 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 推广到一般： ①计算曲柄滑块机构的自由度。 S3 1 2 3 例1、计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 ②计算五杆铰链机构的自由度 1 2 3 4 θ1 解：活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 5 ③计算图示凸轮机构的自由度。 1 2 3 例：计算图示凸轮机构的自由度。 解：n= Pl=2 Ph=1 1 2 3 例2、计算铰链四杆机构的自由度 1、当原动件数F 卡死不能动或破坏 1 2 3 4 2、机构具有确定运动的条件 例3、计算铰链五杆机构的自由度 1 2 3 4 5 2、当原动件数F 从动件运动不确定 例4、计算自由度 1 2 3 1 2 3 1 2 3 例5、计算自由度 结论： F≤ 0，机构不能运动。 1 2 3 4 原动件数=F 机构运动确定 3、计算平面机构自由度的注意事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 计算图示圆盘锯机构的自由度。 A D E C B F 观察机构的运动 A D E C B F A D E C B F A D E C B F A D E C B F C点的轨迹为直线 (1).复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 *计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 复合铰链 常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 计算图示两种凸轮机构的自由度。 1 2 3 1 2 3 (2).局部自由度 定义：构件局部运动所产生的自由度。 计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 3 * 第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－1 运动副及其分类 §1－2 平面机构的运动简图 §1－3 平面机构的自由度 §1－4 速度瞬心及其在机构速度 分析中的应用 二、运动副元素 ——两个构件直接接触组成的可动联接。 三、自由度F ——构件独立运动的数目 o x y 一、运动副定义 例如： ——直接接触的部分（点、线、面） ? 作空间运动的构件 6个自由度F 机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，各构件之间必须通过一定的联接而产生确定的相对运动。 运动副 §1—1 运动副及其分类 o x y 约束 ——对独立运动所加的限制。 A ? 一个作平面运动的构件 3个自由度 B A ? (xA,yA) o x y §1—1 运动副及其分类 运动副的分类： 空间运动副——空间运动 按相对运动范围分： 平面运动副——平面运动 √ 空间运动副 球面副 螺旋副 平面运动副类型 转动副（回转副、铰链） 移动副 面接触 ， 平面低