51单片机控制舵机程序精度,数量,占用时间优化方案和程序.docVIP

#include #include //本程序经软仿真调试在机器周期为1us时理论误差为0，不需要占用太多的cpu运行时间就可以控制8路舵机，精度为1ms-2ms平均分成100份，在时间消耗和舵机数量上 //明显优于网上常见的舵机控制程序，keil3使用9（最高）编译器优化时达到理论误差为0，编译器优化级别过低时无法使用 unsigned char gai; unsigned char nt[8]; unsigned char nw[8]; unsigned char pwmbuffer[8] 50,50,50,50,50,50,50,50 ; void set unsigned char m,unsigned char n if m 8 n 101 //如果输入合法则记录新数据并将状态改变标志置位 pwmbuffer[m] n; gai 1; void tim void unsigned char a1,a2,tempt,tempw; //a1，a2作为循环变量，tempt，tempw作为排序交换用临时变量 for a1 0; a1 8; a1++ //由舵机控制数据设置用于排序的表（两行八列） nt[a1] pwmbuffer[a1]; //第几个舵机所需的高电平时长 nw[a1] 1 a1; //用第几位置一来表示第几个舵机 for a1 0; a1 7; a1++ //简单排序算法，找出最小的与第一个交换，在从剩余的中找出最小的与第二个交换，以此类推 unsigned char min a1; //用于记录哪一个是最小的 for a2 a1 + 1; a2 8; a2++ //从剩余项中找出最小的 if nt[a2] nt[min] min a2; tempt nt[a1]; //交换 tempw nw[a1]; nt[a1] nt[min]; nw[a1] nw[min]; nt[min] tempt; nw[min] tempw; for a1 1; a1 8; a1++ //之前记录应该变成低电平的输出口，之后记录应该是低电平的输出口 nw[a1] | nw[a1-1]; a2 0; for a1 0; a1 7; a1++ //去掉重复 if nt[a1] ! nt[a1 + 1] nt[a2] nt[a1]; nw[a2] nw[a1]; a2++; nt[a2] nt[7]; nw[a2] nw[7]; for a2++; a2 8; a2++ nt[a2] 0; nw[a2] 0xFF; for a1 7; a1 0; a1-- //之前记录每个输出口应持续高电平的时间，之后记录与上一次变化间隔时间 if nt[a1] nt[a1] nt[a1] - nt[a1-1] - 1; for a1 0; a1 8; a1++ //避免对0减1发生溢出跳到255，因为已经去掉重复所以不影响经度 nw[a1] ~nw[a1]; if nt[a1] 2 nt[a1] 1; else nt[a1] - 1; void Timer0 void TMOD 0xF0; TMOD | 0x01; TL0 0xE0; TH0 0xB1; TR0 1; ET0 1; void setuart unsigned int a SCON 0x50; //设置串口为模式1 TMOD 0x0F; //设置定时器T1为自动重装模式 TMOD | 0x20; //设置定时器T1为自动重装模式 TH1 256 - 1座机电话号码/12/2/16 /a; //计算T1重载值 TL1 TH1; //手动初次重装 ET1 0; //定时器中断关闭 ES 1; //串口中断启动 EA 1; //总中断启动 TR1 1; //定时器T1启动 void delayus void //延时函数，加上外层的loop指令正好十个机器周期 unsigned char i; _nop_ ; i 1; while --i ; void delaypw unsigned char a //可调延时函数产生误差多7个机器周期 do delayus ; while --a ; void pwm void interrupt 1 P0 0xFF; //所有输出口输出高电平 delaypw 99