开题报告---郑燕鹏研讨.docVIP

《基于Arduino的自平衡电动车的设计 一、选题的目的和意义 车辆作为一种新型的交通工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。车辆在方便人的出行和货物的运输等方面都显示出极大的优越性。 车辆由于其广阔的应用前景，已经成为机械研究领域的一个重要分支。考虑其移动方式可以有轮式、履带式、腿式、推进式等。其中轮式车辆由于具有结构简单、成本低、能量利用率高等特点，已经成为车辆研究的重要方向之一。 轮式车辆在工作过程中可能会遇到工作区域狭窄、路面不平、工作环境复杂多变、需要经常转向的工作场合，如何在这样的环境里灵活快捷的完成任务，使轮式车辆不但能够适应特定的环境及任务需求，而且在动态变化的复杂未知环境中也能够体现出高度的灵活适应性，成为一个值得重点研究的课题。 在这种应用背景下两轮自平衡车应运而生。两轮自平衡车系统的两个车轮位于同一轴线，并分别由直流伺服电机独立驱动，车的重心在两车轮轴上方，通过运动保持动态自平衡。两轮自平衡车作为一个新兴的研究方向，为传统的车辆技术注入了新的生机与活力。随着作业任务实时性、复杂性的提高及工作环境的不可预知性，传统意义上的轮式车辆在许多应用领域存在着诸多局限性，与传统的轮式车辆相比，两轮自平衡机器人具有许多优点： 1.转弯半径为零：车辆能绕本体中心旋转，因此有利于在狭窄场所改变方向，可以在小空间范围灵活