第三章 刚体动力学基础2研讨.pptVIP

Xi’an Jiaotong University Aiping Fang apfang@stu.xjtu.edu.cn 3 / 26 / 2012 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴均速转动，转速为0.1 r/min。 例： 解： 求：吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊箱平动 University physics AP Fang University physics AP Fang 三、刚体的转动 University physics AP Fang 定轴转动: 转轴在所选参考系中固定不动的转动。 转动轴: 刚体转动围绕的那条直线(转轴可以是固定或变化的)。 进动 定轴转动 转动: 刚体上的各质点都绕同一直线作圆周运动的运动形式。 定点转动: 在运动过程中，刚体上某一点始终保持不动的运 动形式。 非定轴转动: 转轴位置随时间变化的转动。 ------ 进动 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 University physics AP Fang 自由度：确定一个物体空间位置所需要的独立坐标数目。 3-1-2 刚体的自由度 一、自由度的概念 火车：自由度为1 飞机：自由度为3 轮船：自由度为2 二、刚体的自由度 x y z O 3个平动自由度 (x、y、z) 。 确定质心C的位置: 3个方位角 (a、b、g )，其中两个是独立的. 确定刚体绕瞬时轴转过的角度j 。 i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制——自由度减少。 一、描述刚体绕定轴转动的角量 University physics AP Fang 3-2 刚体定轴转动的运动学规律 定轴转动时，刚体上各质点都绕固定轴作圆周运动，在任意时刻其上各质点的位移、速度、加速度(线量)各不相同。 运动学中讲过的角坐标、角位移、角速度、角加速度等概念，以及有关公式都可适用于刚体的定轴转动。 转 动 平 面 描述刚体定轴转动的物理量是角量 角坐标、角位移 角速度、角加速度 参考方向 University physics AP Fang 任选刚体上的任意点P点为参考点 若P在t 和?t 后的角坐标为?1和?2，则 转 动 平 面 角位移?? 角坐标? 刚体定轴转动的运动方程 平均角速度 角速度 瞬时角速度 刚体转动的角速度矢量 参考方向 University physics AP Fang 角加速度 ? 0，角加速度方向与角坐标正方向相同； ? 0，角加速度方向与角坐标正方向相反。 刚体定轴转动时，角加速度可看成 是只有正、负的代数量。 (瞬时) 角加速度 刚体转动的角加速度矢量 在一般刚体运动中，角加速度矢量和角速度矢量一般不沿同一方向。 --- ? 的正负与?? 相同 转 动 平 面 二、定轴转动刚体上各点的速度和加速度 速度与角速度的矢量关系式 加速度与角加速度的矢量关系式 University physics AP Fang 刚体内各质点具有相同的角位移、角速度、角加速度，但由于各质点离转轴的距离和方向各不相同，所以刚体内各个质点的位移、速度、加速度 (线量)各不相同。 University physics AP Fang 三、刚体定轴转动运动学的两类问题 第一类问题 ------ 微分问题 第二类问题 ------ 积分问题 一飞轮绕定轴转动，其转过的角度与时间的关系为? =10?t 2，式中? 的单位为rad，t 的单位为s 。 根据定义，飞轮的角速度为 飞轮的角加速度为 距转轴r处质点的切向加速度 法向加速度 例1： 解： 求： (1)飞轮的角速度和角加速度； (2)距转轴r处的质点的切向加速度和法向加速度。 University physics AP Fang 电动机转子作定轴转动，开始时它的角速度?0 = 0，经150s其转速达到12000r/min，已知转子的角加速度?与时间t的平方成正比。 根据题意，设 （k为比例常量） 由角加速度的定义，有 分离变量并积分，有 在这段时间内，转子转过的圈数。 例2： 解： 求： t 时刻转子的角速度为 当t =150s，转子的角速度为 则有 University physics AP Fang 由此得 由角速度的定义 ，得转子在150s内转过的角度为 因而转子在这一段时间内转过的圈数为 University physics AP Fang 力的大小、力的方向和力的作用线相对于转轴的位置是决定刚体转动效果的重要因素。 3-