009理力-刚体平面运动研讨.pptVIP

1 请看动画 ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析： 要想求出滚轮的?Ｂ、?Ｂ 先要求出 vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 第八章　刚体平面运动习题课 一．概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变。 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动。 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点。 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 5. 瞬心（速度瞬心） ① 任一瞬时，平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点； ② 瞬心位置随时间改变； ③ 每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动，这 种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同； ④ ? =0，瞬心位于无穷远处, 各点速度相同， 刚体作瞬时平动，瞬时平动与平动不同。 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例。 7. 求平面图形上任一点速度的方法 　 ① 基点法： ② 速度投影法： ③ 速度瞬心法： 其中，基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例。 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法：　　　　　　　 　，A为基点, 是最常用的方法 此外，当? =0,瞬时平动时也可采用方法 它是基点法在? =0时的特例。 9. 平面运动方法与合成运动方法的应用条件 　① 平面运动方法用于研究一个平面运动刚体上任意两点的 速度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与 图形角速度、角加速度之间的关系。 　② 合成运动方法常用来确定两个相接触的物体在接触点处 有相对滑动时的运动关系的传递。 二．解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动形式，注意每一次的研究对象只是一个刚体。 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速度(图形角速度)问题的方法， 用基点法求加速度(图形角加速度)。 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量。 基点法: 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法: 不能求出图形? ； 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键。） [例5] 曲柄肘杆压床机构。已知：OA=0.15m ， n=300 rpm ，AB=0.76m， BC=BD=0.53m。图示位置时，AB水平 求该位置时的　　、　 及 。 翻页请看动画 请看动画 [例6] 曲柄肘杆压床机构 已知:OA=0.15m,n=300 rpm,AB=0.76m, BC=BD=0.53m. 图示位置时, AB水平. 求该位置时的　　， 及 解：OA,BC作定轴转动, AB,BD均作平面运动 根据题意： 研究AB, P１为其速度瞬心 （　 ） 研究BD, P2为其速度瞬心, ?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD （　　） [例7] 行星齿轮机构。 请看动画 解：OA定轴转动，轮A作平面运动， 瞬心P点。 ） ( [例7] 行星齿轮机构。已知： R, r , ?o 轮A 作纯滚动，求 [例8] 平面机构中，楔块M：? =30o，v=12cm/s ；盘： r = 4cm ，与 楔块间无滑动。求圆盘的?及轴O的速度和B点速度。 请看动画 解：轴O， 杆OC， 楔块M均作平动， 圆盘作平面运动，P为速度瞬心。 ） ( [例8] 平面机构中， 楔块M： ? =30o，v=12cm/s ；盘： r = 4cm ，与 楔块间无滑动。求圆盘的?及轴O的速度和B点速度。 ① 比较[例2]和[例3]可以看出， 不能认为圆轮只滚不滑时，接触点就是瞬心， 只有在接触面是固定面时， 圆轮上接触点 才是速度瞬心。 ② 每个作平面运动的刚体在每一瞬时都有自己的速度瞬心和角速度，并且瞬心在刚体或其扩大部分上，不能认为瞬心在其他刚体上。例如, [例1] 中AB的瞬心在P1点，BD的瞬心在P2 点，