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第一章 控制系统的状态空间描述 本章主要内容 1.1 状态空间描述的基本定义及一般形式 1.2 根据系统机理建立状态空间表达式 1.3 由系统微分方程式转换为状态空间表达式 1.4 由系统传递函数转换为状态空间表达式 1.5 由系统结构图建立状态空间表达式 1.6 由状态空间描述转换为传递函数描述 1.7 离散控制系统的状态空间描述 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间描述 1.1 状态空间描述的基本定义及一般形式 基本定义与概念 状态空间表达式的一般形式 状态变量图的一般形式 一、基本定义与概念 状态：能完全描述或确定系统动态（时域）行为的个数最少的一组变量。 完全描述或确定：如果给出了这组变量的各初值和t=0时的系统输入量，那么，系统在t=0的任何瞬间的行为 都能被完全确定。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。一个用n阶微分方程描述的含有n个独立变量的系统，当求得n个独立变量随时间变化的规律时，系统状态可完全确定。若变量数目多于n，必有变量不独立；若少于n，又不足以描述系统状态。 第六节 由状态空间描述转换成传递函数描述 一、单输入-单输出系统 二、多输入-多数出系统 三、组合系统 一、单输入-单输出系统 设n阶的单输入-单输出系统的状态空间描述为： 在零初始条件下（ ），对上式进行拉普拉斯变换可得： 整理式（1-112）得状态变量的拉普拉斯变换为: 式（1-114）带入式（1-113）得输出量的拉普拉斯变换为： 一、单输入-单输出系统 定义传递函数矩阵： 其中： 一、单输入-单输出系统 例1-11 某系统的状态空间表达式为： 式中， 求系统的传递函数 解： 一、单输入-单输出系统 二、多输入-多输出系统 设n阶的多输入-多输出系统的状态空间描述为： 对式1-118取拉氏变换，可获得类似于单输入-单输出系统的传递函数表达式： [说明]： 二、多输入-多输出系统 例1-12 某系统的状态空间表达式如下所示，求其传递函数 式中， 解： 三、组合系统 组合系统：由若干个子系统分别按串联、并 联或反馈连接而成的系统。 1、串联连接 2、并联连接 三、组合系统 串联连接 两个子系统串联连接，如图1-19所示。 设子系统一的状态空间表达式和传递函数分别为： 设子系统二的状态空间表达式和传递函数分别为： 三、组合系统 串联连接 设组合系统的输入量为u，输出量为y,则组合系统的状态 空间表达式为： 说明：n个子系统相串联后的总传递函数为n个子系统传递函数之乘积。 三、组合系统 并联连接 两个子系统并联连接，如图1-20所示： 三、组合系统 并联连接 按照式（1-119），组合系统的传递函数为： 说明：n个子系统相并联后的总传递函数为n个子系统传递函数之和。 第七节 离散系统的状态空间描述 一、离散控制系统Z域的数学描述 二、离散控制系统的状态空间描述 三、由状态空间表达式求脉冲传递函数 一、离散控制系统Z域的数学描述 在经典控制理论中，离散控制系统的数学模型是Z域的差分方程和脉冲传递函数 n阶离散定常系统差分方程的一般形式为： 二、离散控制系统的状态空间描述 离散系统中建立状态空间描述的途径：差分方程、脉冲传递函数 连续系统中建立状态空间描述的途径：微分方程、传递函数 以上两个过程基本相似 以通过脉冲传递函数建立离散系统状态空间描述的过程为 例，学习离散系统中如何建立状态空间描述： 1、当脉冲传递函数以代数表达式表示时，建立状态空间描述 2、当脉冲传递函数以极点形式表示时，建立状态空间描述 二、离散控制系统的状态空间描述 1、当脉冲传递函数以代数表达式表示时，建立状态空间描述 二、离散控制系统的状态空间描述 类似于连续系统，在状态变量选择过程中引入中间变 量，即可得到式（1-130）所示离散系统的状态空间描述： 状态方程： 输出方程： 二、离散控制系统的状态空间描述 用矩阵方程表示为： 说明：1、离散系统状态方程描述了(k+1)时刻的状态与k时刻状态、输入量之间的关系 2、离散系统输出方程描述了k时刻