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实验六 控制系统的频率特性分析
1.已知系统传递函数为：，要求：
使用simulink进行仿真，改变正弦输入信号的频率，用示波器观察输出信号，记录不同频率下输出信号与输入信号的幅值比和相位差，即可得到系统的幅相频率特性。
F=10时
输入： 输出：
F=50时
输入： 输出：
使用Matlab函数bode（）绘制系统的对数频率特性曲线（即bode图）。
提示：a）函数bode（）用来绘制系统的bode图，调用格式为：
bode（sys）
其中sys为系统开环传递函数模型。
参考程序：
s=tf(‘s’)； %用符号表示法表示s
G=1/(0.2*s+1)； %定义系统开环传递函数
bode(G) %绘制系统开环对数频率特性曲线（bode图）
实验七 连续系统串联校正num=10;
figure(1)
hold on
figure(1)
den1=[1 1 0];
Gs1=tf(num,den1);
G1=feedback(Gs1,1,-1);
Step(G1)
k=10;
figure(2)
GO=tf([10],[1,1,0]);
Gc=tf([0.456,1],[1,00114]);
G=series(G0,Gc);
G1=feedback(G,1);
step(G1);grid
2）使用Matlab函数bode（）绘制系统的对数频率特性曲线，记录系统校正前后的幅值裕度和相角裕度。
k=1/0.1;
G0=zpk([],[0 -1],k);
[h0,r,wx,wc]=margin(G0);
wm=4.4;
L=bode(G0,wm);
Lwc=20*log10(L);
a=10^(-0.1*Lwc);
T=1/(wm*sqrt(a));
phi=asin((a-1)/(a+1));
Gc=(1/a)*tf([a*T 1],[T 1]);
Gc=a*Gc;
G=Gc*G0;
bode(G,r,G0,b--);grid;
[h,r,wx,wc]=margin(G)
2．串联滞后校正
系统设计要求见课本例题6-4，要求按题目要求设计合理的滞后校正环节，并完成以下内容
1）用matlab画出系统校正前后的阶跃相应，并记录系统校正前后的超调量及调节时间
2）使用Matlab函数bode（）绘制系统的对数频率特性曲线，记录系统校正前后的幅值裕度和相角裕度。
num=30; num=30;
den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1])); den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));
Gc=tf(num,den); G1=tf(num,den);
G1=feedback(Gc,1);
Gd=tf([3.7,1],[41,1]); Gd=tf([3.7,1],[41,1]);
Ge=tf(num,den); Ge=tf(num,den);
Gs=series(Gd,Ge); G2=series(Gd,Ge);
G2=feedback(Gs,1);
subplot(2,1,1);step(G1);grid; subplot(1,2,1);bode(G1);grid;
subplot(2,1,2);step(G2);grid; subplot(1,2,2);bode(G2);grid;
3．串联超前—滞后校正
系统设计要求见课本例 ，要求设计合理的超前—滞后校正环节，并完成以下内容
1）用matlab画出系统校正前后的阶跃相应，并记录系统校正前后的超调量及调节时间
2）使用Matlab函数bode（）绘制系统的对数频率特性曲线，记录系统校正前后的幅值裕度和相角裕度。
num=180; num=180;
den=conv([1 0],conv([1/6 1],[0.5 1])); den=conv([1 0],conv([1/6 1],[0.5 1]));
Gc=tf(num,den)
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