PID控制算法15294.docVIP

下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下： 1、比例控制规律P：采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较快，但不能很好稳定在一个理想的数值，不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。如：金彪公用工程部下设的水泵房冷、热水池水位控制；油泵房中间油罐油位控制等。 2、比例积分控制规律(PI)：在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能在比例的基础上消除余差，它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不允许有余差的场合。如：在主线窑头重油换向室中F1401到F1419号枪的重油流量控制系统；油泵房供油管流量控制系统；退火窑各区温度调节系统等。 3、比例微分控制规律(PD)：微分具有超前作用，对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着显著效果。因此，对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合，为了提高系统的稳定性，减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。如：加热型温度控制、成分控制。需要说明一点，对于那些纯滞后较大的区域里，微分项是无能为力，而在测量信号有噪声或周期性振动的系统，则也不宜采用微分控制。如：大窑玻璃液位的控制。 4、比例积分微分控制规律(PID)：PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。如温度控制、成分控制等。 鉴于D规律的作用，我们还必须了解时间滞后的概念，时间滞后包括容量滞后与纯滞后。其中容量滞后通常又包括：测量滞后和传送滞后。测量滞后是检测元件在检测时需要建立一种平衡，如热电偶、热电阻、压力等响应较慢产生的一种滞后。而传送滞后则是在传感器、变送器、执行机构等设备产生的一种控制滞后。纯滞后是相对与测量滞后的，在工业上，大多的纯滞后是由于物料传输所致，如：大窑玻璃液位，在投料机动作到核子液位仪检测需要很长的一段时间。 总之，控制规律的选用要根据过程特性和工艺要求来选取，决不是说PID控制规律在任何情况下都具有较好的控制性能，不分场合都采用是不明智的。如果这样做，只会给其它工作增加复杂性，并给参数整定带来困难。当采用PID控制器还达不到工艺要求，则需要考虑其它的控制方案。如串级控制、前馈控制、大滞后控制等。 5，公式： 8，pid算法流程图： 对于学控制的人都知道， Matlab 在全数字仿真领域占尽了风头，不但功能强大，其 simulink 工具使用图形的方式既直观又方便，但是它在实际的数字控制中却无能为力，因为它运算速度太慢，做一次 for 循环所用的时间是 c 语言的好多倍，而 VC++ 在效率方面很有优势，因为他使用可以是 c 语言，它和 windows 操作系统很接近，许多 API 函数都是以 c 语言的形式提供的，因为它与操作系统很好的结合，所以其效率和实时性都比较高。 下面主要讲下 PID 控制的数字算法的伪代码 const double dTimeInterval =0.001;//采样间隔为0.001秒 //PID参数，实际使用时根据系统调试 double Kp =2.5; double Ki =5.0; double Kd = 1.2; void CALLBACK PIDControl(UINT uID,UINT uMsg,DWORD dwUser,DWORD dw1,DWORD dw2) { static double dValue[3]; static double dOldError; double dOutSignal; //PID控制的输出 double dError; double dDemandSignal = GetDemandSignal(); double dFeedbackSignal = GetFeedbackSignal();//反馈值 dError = dDemandSignal – dFeedbackSignal;//偏差 dValue[0]=Kp* dError;比例 dValue[1]= dValue[1]+Ki* dError*dTimeInterval;//积分 dValue[2]=Kd * (dError-dOldError)/ dTimeInterval;//微分 dOutSignal = dValue[0]+ dValue[1]+ dValue[2]; SendControlSignal(dOutSignal);//这个函数