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YASKAWA 伺服培训 随着科技的发展，技术的进步，伺服已经应用到了很多的行业，尤其以自动化流水线及设备和数控机床为主，使控制精度上了一个很大的台阶。本次就安川伺服进行一个培训，培训计划大概分为两个部分：工厂调试部分，介绍伺服配线、控制方式说明、运行及调整；售后服务部分，说明报警诊断与处理措施、安装维修注意事项。 第一部分：工厂调试 1．1 伺服配线 ----------------------------------------------------- 第 2 页 1．2 控制方式 ----------------------------------------------------- 第 5 页 1．3 伺服运行 ----------------------------------------------------- 第 9 页 1．4 刚性调整 ----------------------------------------------------- 第 10页 第二部分：售后服务 2．1 监 控 ----------------------------------------------------- 第 14页 2．2 报警说明 ----------------------------------------------------- 第 16页 2．3 处理措施 ----------------------------------------------------- 第 17页 2．4 注意事项 ------------------------ ---------------------------- 第 17页 一、工厂调试 1．1 伺服配线 1．1．1 动力线配线 1．1．2 信号线配线 参数：Pn50A~510 1．1．3 电磁抗干扰 1．2 伺服控制方式： 1．2．1 速度控制方式 参数：控制方式 Pn000 速度指令输入增益 Pn300 软起动加速时间 Pn305 软起动减速时间 Pn306 1．2．2 位置控制方式 参数：控制方式 Pn000 位置控制指令形态（脉冲类型）Pn200 电子齿轮比（分子） Pn202 电子齿轮比（分母） Pn203 位置指令加、减速时间常数 Pn204 脉冲形态 电子齿轮计算 电子齿轮比实例： 滤波 1．3 伺服运行 1．3．1 JOG运行 在连接上必要的电源、电机线后，可以进行JOG运行 参数：控制方式 Pn000 JOG速度 Pn304 微动（JOG）模式运行 Fn002 1．3．2 按设计要求运行 1．4 调整 数控机床在加工圆的时候，会出现一些不规则的图形。 以上这些情况是可以通过修改伺服刚性来实现完善的 1．4．1 在线刚性自动调整 1．4．2 手动调整 可用与修改电机刚性的基本参数有： 设定在线自动调谐时的刚性 Fn001 速度环增益 Pn100 速度环积分时间常数 Pn101 位置环增益 Pn102 扭矩指令滤波器时间常数 Pn401 惯性比 Pn103 前馈 Pn109 二、售后服务 2．1 监控 参数： 实际的电机转速 Un000 输入的速度指令 Un001 输入指令脉冲的速度 Un007 内部扭矩指令 Un002 输入信号监视 Un005 f 输出信号监视